Top Tweets for #hakoniwaLab
ローターを止める。
風を吹かせる。
両方同時に起こす。
それでも制御器は耐えられるか？
異常系を安全に、何度でも、再現できる。
箱庭ドローンシミュレータ、機能アップデート中です。
https://t.co/OTDepmP8P9
#HakoniwaLab #drone #mujoco #simulation
朝起きて「作ろう」と思って、3時間で、ローター故障注入UIからシミュレータ挙動反映まで通しました。
ブラウザから、ローターごとの故障係数を指定します。
そうすると、ドローンが回転しながら制御不能になると。
#HakoniwaLab #drone #mujoco
とうとうやりました！
- PX4の制御コアを箱庭ドローンから直接取り込んで、
- 箱庭のPID自動チューニングでPX4の制御パラメータチューニングして、
- そのパラメータでRC操作できるようになって、
- なんなら、宙返り（FLIP）もできるようなった！！
わーい。
#HakoniwaLab #Drone #PX4
PX4 PositionControl の全体像を記事にしました。
外部SITLとしてブラックボックス的に使うだけでなく、PX4の制御コアを理解したうえで、MuJoCoなどの物理シミュレーション基盤に接続して評価するための整理です。
https://t.co/CU654GCb2b
#HakoniwaLab #PX4 #drone
昨年から、箱庭ラボのSlackで箱庭の開発状況などをゆるく共有しています。箱庭、シミュレーション、ロボット、ドローン、制御、MuJoCo、Godot、ROSまわりに興味ある方向けのコミュニティスペースです。
興味ある方はぜひご参加くださいましー。
https://t.co/AwD0IeKXSU
#HakoniwaLab #ROS #mujoco
箱庭 Getting Started に Windows + WSL2 向け QuickStart を公開しました！
MuJoCo・Godot・Python を箱庭でつないで、TurtleBot3 をゲームパッドで動かすまでの手順をまとめています。
👉 https://t.co/mIhnXkAl8a
#HakoniwaLab #MuJoCo #Godot #ROS #ロボットシミュレーション
できた！
XACRO → URDF → MJCF → GLB → Godot 変換
Physics: MuJoCo
Visualize: Godot
→シミュレータ間の時刻同期と通信は箱庭で！
MuJoCo 側の base_link / joint_states を箱庭PDUで受けて、Godot 側でロボット本体とタイヤの動きまで同期表示できました
#ROS #MuJoCo #HakoniwaLab
箱庭のGodot/MuJoCo対応。今の進捗状況を一枚絵にした。MuJoCo側は完全にできている。
Godot側のビジュアライズ部分はできたけど、可動部分をMuJoCoと接続するところがまだできてない。まだ数日かかると思いますが、GW中に一気に作り切る。
#ROS #MuJoCo #HakoniwaLab
箱庭ドローンのPIDチューニング評価の全体像を一枚絵にした。一時間かかった。。
#HakoniwaLab
MuJoCo+箱庭で、TurtleBot3 の 2D LiDAR を動かしつつ、センサごとのノイズ特性差まで再現できた。
- TB3標準 LDS-01：ノイズ多め
- 北陽電機 URG-04LX-UG01：かなりくっきり
実機で感じるノイズ感、そのままSimで扱える。これ、箱庭で目指している Sim2Real の一つです。
#ROS #mujoco #HakoniwaLab
できた！
ROS由来の TurtleBot3 Burger モデルを MuJoCo に変換し、箱庭上で走らせつつ、2D LiDAR も動かせるようになりました。
100ms周期で360度raycastし、LaserScan PDUとして出力。
Python側の可視化ツールで、障害物点群も確認できました。
#ROS #MuJoCo #HakoniwaLab
箱庭ラボの取り組み第二弾。
Godot対応。進捗進みました！！
☑︎hakoniwa-pdu-endpoint(PDU通信)
☑︎hakoniwa-core-pro(時刻同期)
https://t.co/j9YiEktDRR
#HakoniwaLab #Godot
箱庭ドローンシミュレータv3.7.0のリリースです！
今回の目玉は、WSL2/Docker環境だけで完結するMuJoCo連携です。
https://t.co/45VVzN2abP
#HakoniwaLab #Drone #MuJoCo
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