ODR

Team ODR
ROBO-ONE

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サーボのSTM32はコマンド受信でOpenBootloaderを起動しRS485経由かつSTM32CubeProgrammerで書き換え可能です

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自作サーボではシリアル送受信、磁気エンコーダI2C、電流測定ADC全てにDMAを使うことで1kHzループを達成しました
RS485通信にCOBSエンコードを使ってキャラクタマッチ割込みにしてるのもミソです
とにかくDMAおすすめ

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FTDIのUSBシリアル変換は、レイテンシタイマ1ms化、PREEMPT_RTカーネルと優先度設定、COBS通信＆libftdiイベントキャラクタ転送までやっても結局ジッタを解決できないので、ガチるならUSBは絶対に使ってはいけません

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来年のROBO-ONEに向けて早速QDDを漁ってる

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人工知能ロボット賞ありがとうございました！
全員帰宅でごめんなさい！！！

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Gazebo上での足踏み
PCスペック不足でだいぶスローです

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IMUはISM330DHCXをFT232HでSPI通信。どちらも市販品

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トップカバーを開けた状態
Raspberry pi 5と自作HAT基板

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HAT回路図
USB-RS485変換と電源が主な機能
BNO055をUARTで使うと通信周期100Hzに届かなかったため未使用。別IMUを外付けしてます

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PCB L/O 2層

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PCB L/O
4層

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質問の多かった自作基板に載せ替えたサーボ

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BLDCサーボ回路図

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せっかくなのでチームとしてのアカウントつくりました