うみさご

飛行ロボットコンテスト統合部門出場します！/名古屋大学/3DP/3DCG/組み込み開発/ドローン

[うみさご @FlyMisago]

どういう仕組み？！って思った方は、@TomStantonYTさんのこちらのYouTubeをご覧下さい↓
https://t.co/yUwPvTsNbx
追加の工夫を色々加えていますが、核となるのはモーターの角速度変調とローターハブの特殊ヒンジです。

[うみさご @FlyMisago]

バーチャルスワッシュプレート
#うみさご

[うみさご @FlyMisago]

キーエンス、1990年代にこれを製品化してるのは凄すぎる...
ブレードやハブの構造は私のと全然違いますが、角速度変調してスワッシュプレートを無くそうっていう発想は同じです。

[nemo @aerocoffin2040]

昔々キーエンスが「レボリューター」ってヘリでスワッシュレスをやってたけど、この方の作品のほうが遥かにしっかり動いてて素晴らしい。

[うみさご @FlyMisago]

バーチャルスワッシュプレート
#うみさご

[うみさご @FlyMisago]

旭化成@KARAKSA_ASAHI さんに頂いたKARAKSA PA-CNF DX205フィラメントで50% 3DBenchyをプリントしてみました✨
0.2mmノズルでも造形可能な高強度素材はありがたい！

[うみさご @FlyMisago]

朝どれ👀

[うみさご @FlyMisago]

スワッシュプレートキャンセル界隈の仲間だ
うちの機体もスワッシュプレートの代わりにモーターの角速度変調で姿勢制御します！

[ゆきまさかずよし @Kyukimasa]

二重反転なら位相差で姿勢制御可能、原理的に可能だけどエンジン駆動ではそこまで細かく回転数制御できなくてサイクリックピッチ。電動機になってようやく可能に。
というところなんだろうけど
https://t.co/DULPasOZ3S
これまで見たなかで一番びっくりしたのはドイツの人が作った上下各ブレード1枚

[うみさご @FlyMisago]

最初の基板を実装しました！✨
MCUは大好きなRP2350-Zero。
microSDカードリーダーとMTF-02オプティカルフローは初挑戦！
物資投下・回収用に電磁石も開発する予定です🤩

コネクターは差し間違いを許さない非フールプルーフ設計なので、改善した方が良いかも！
#うみさご

[うみさご @FlyMisago]

第22回飛行ロボットコンテスト統合部門にエントリーしました！

機体名”うみさご”です！
対戦よろしくお願いします👊

#飛行ロボコン #うみさご

[うみさご @FlyMisago]

飛行ロボットコンテスト、機体審査合格しました！

3ブレードプロペラの留め方について指摘があり、輪ゴムを使った良いやり方を教えて頂きました！
また受信機のオートバインド機能により他のチームの送信機に接続してしまうことがあったので、気を付けたいと思います！

[うみさご @FlyMisago]

羽田空港に到着しましたー！

上空は雲が多かったですが富士山が見られました。羽田空港周辺はガスト32ノットでやや荒れていましたが、定刻到着できて良かったです！

“みさご”は1万8千フィートの洗礼を受けてきたので、大会でもちゃんと飛んでくれるはずです！

[うみさご @FlyMisago]

いざ東京へ！！

名古屋/中部→東京/羽田
ANA086 JA82AN Boeing 737-800

[うみさご @FlyMisago]

今日は”みさご”を輸送する箱を作りました！

回して取り外せる主翼マウントなので輸送時はコンパクトになり、250×270×910mmの箱に収めることができました。
空輸する予定��ので、頑張って梱包します！

[うみさご @FlyMisago]

みさご2号機　大会前最終フライト【ティルトローター機】

https://t.co/UvDH8EtRYf

[うみさご @FlyMisago]

みさごのポスターを提出しましたー！

出場チームの全ポスターはこちらから一覧で見られます！↓
https://t.co/V25YvnEjs7

[うみさご @FlyMisago]

バッテリーから翼端のESCに電源を供給する、1番重いケーブルを軽量化できました！

径を少し小さくして溶接線も小さい物に交換することで、重量23gが18gになりました。
実際に電流を流して発熱が許容範囲内であることを確かめたので、安全面は大丈夫かと思います！

[うみさご @FlyMisago]

全備重量300gの予定でしたが、現在343gです！

主翼やケーブル等で想定より重くなってしまいました。
VTOLする推力的には大丈夫ですが、重心がちょっと合っていないので、バラストを載せられる重量的余裕を作りたいところです！

[うみさご @FlyMisago]

@KI_64_ 分解してみたところ、おっしゃる通りギアが欠けていました。
メタルギアのサーボを選定した方が良かったかもしれません。

[うみさご @FlyMisago]

3ブレードプロペラの留め方ですが、Oリングも併用しないと緩みやすいことが分かったので、このようになりました！

コレットが使えるモーターの場合は、コレットで留める方が良いと思います！

[うみさご @FlyMisago]

今日はブラシレスモーターを換装しました！

SUNNYSKYのX2302 1500KVから、T-MOTORのAS2303 1500KVにしました。

3ブレードのプロペラをOリングで取り付けるのは軸ブレしそうでやだなと思っていましたが、AS2303はシャフトの内径が広めな���でM2のボルトを使って上手く固定することができました！

[うみさご @FlyMisago]

ティルト機構に使っているES9051サーボが不調です😢

新品を付けた時は問題ないですが、数日テストしていると振動を起こしやすくなってしまいます。

墜落のダメージが積み重なっているのと、多少トル��不足もあるかもしれません。

[FlyingYacht @FlyingYacht1]

https://t.co/yneV15jVPT
前回の飛行ロボコン参加チームインタビューを公開します
本当はもう少しまとめたかったのですが手が回らず、お蔵入りももったいないのでこのタイミングでの公開となりました
ご協力いただいた各チームありがとうございました