ほっしゃん

OMUCT ’20〜’25 →OMU / 高専ロボコン2023優勝チーム大阪公大「鴉」リーダー / 深層強化学習勉強中

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

ついに念願の優勝を果たしました！
大阪公大のチームリーダーです。
今年は今までの集大成とも言えるようなチームと一緒にここまで来れて本当に嬉しいです。
みんなありがとう！

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

@parico_paripal そんな制約が、、😭

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

@parico_paripal バッテリーの容量とか明記されてないんですけど、瞬間どんくらい出るんすかね？

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

発想が面白くて好き
猿みたいな運動能力を獲得してほしい

[ORBIT @orbitrobotics]

The future has arrived!

After a long wait, we are finally ready to reveal our complete space humanoid HELIOS.

After two semesters of intense work, research and iteration, this is what we have to show.

4 arms. 4 hands. 1 vision. 1 dream.

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

@devemin 非常に参考になります!ご丁寧にありがとうございます!

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

@devemin ご返信ありがとうございます。参考にさせていただきます！ちなみにこう言ったバッテリーパック？のようなものって他にどう言ったものがあるかご存知ですか？robstrideなど定格が48Vのモータもあり、それに対応したもの(12s相当)をもし知っていればご教授いただきたいです。

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

@devemin ご回答ありがとうございます。
一般的な6sのlipoバッテリーも選択肢として入ってくると思うのですが、どういった経緯でこちらのバッテリーを使用することになったのか教えていただきたいです。やはり、安全面などでしょうか？

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

@n0sic がちすごいです！また話聞かせてください

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

ステップ応答がほぼ一緒で非常に気持ちい

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

モータのシステム同定やってみた。 mujocoでsysidがあるらしけど、ちょっと難しかったのとモデルが単純やったから使わずに行った。写真は速度pidの比較やけどかなり良好。 https://t.co/z5ZhY46bhT

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

@ToNTo_kosen2423 おめでとうございます🎊㊗️🎈

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

@H0meMadeGarbage ありがとうございます！
制御方法を理解できました！

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

@H0meMadeGarbage おそらく、角度に対するゲインは正で角速度に対するゲインは負の値にして振動を抑えようとされていると思うのですが、回転速度に対するフィードバックが想像できていなく、ご教授いただきたいです。

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

えぐすぎ
やってみたすぎる

[David Bar @observie]

System identification (sysid) is the process of finding the physical parameters that make a simulation match reality. If you're training an RL locomotion policy in simulation, the accuracy of your motor model directly affects how well the policy transfers to the real robot.

A recent git commit by @kevin_zakka added a sysid toolbox to MuJoCo which automates this process: you provide recorded motor data and a MuJoCo model, and it optimizes the model parameters to minimize the difference between simulated and real trajectories.

For my @RobStride_com RS02 QDD motors (17 Nm peak, 7.75:1 gear), I built a Rust tool that sends multi-sine torque excitation at 1 kHz and records position/velocity feedback. I then feed this data into MuJoCo's sysid optimizer.

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

ありえんくらい辛そうなモデリング
配線系って2Dならまだしも3Dにしたら労力爆発せんのかな
気合いで解決してんの？

[Vishakh Ranotra @VishakhRanotra]

This is incredible!

Brilliant wiring diagram. You select the connector and it shows you how it’s wired.

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

魔改造観にきた

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

@Yuzukichi_u もうばらしちゃった

[ほっしゃん @HOSSYANSYAN]

成人してからペダルレス自転車を買う日が来るとは思ってなかった

最初で最後の試乗したけどサイズあわなさすぎ
成長を実感できました