H i

3度の飯よりものづくり
気になった方を適度にフォローします
(”こんにちは”ではなく、エイチアイです)

[H i @HiFi_factory]

代表作：フルスマートキー
愛車のLEVORGを自作でコネクテッドカーに改造しました
自作の車載基板とスマホのアプリがLTEでBLEで通信し、全国どこからでも車のリモートエンジンスタート,車両Logの取得,衝撃通知などが可能です
構想0.5年、製作1.5年、搭載後も1年以上調整した、私の自信作かつ超大作です

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進捗
モードの調整をしつつ、SimpleFOCのPIDの勉強
デバッグ用画面を見ながらのどのような調整と効果が出るのか確認
モーションコントロールにPosition,Position no cascade
トルクコントロールにVoltage,Esimated current
どちらが良いかに加えてPIDなど…
色々考えることが多いのはわかりました…

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進捗
次にフォローモードの実装
常に手持ちに対して正面を向くモードですが、ただがっちり固定するのではなく、手ブレ防止のように働きます
残すトラックモードは、Androidの実装が必要なのでスキップ
フォロー,ロックそれぞれ、今はそれっぽく動いているだけなので���適切な形に仕上げていきます

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(睡眠時間の前に良く寝てしまったので、朝まで作業確定演出)

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進捗
次にフォローモードの実装
常に手持ちに対して正面を向くモードですが、た���がっちり固定するのではなく、手ブレ防止のように働きます
残すトラックモードは、Androidの実装が必要なのでスキップ
フォロー,ロックそれぞれ、今はそれっぽく動いているだけなので、適切な形に仕上げていきます

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進捗
モードの実装に取り掛かり
モードは3種類あります
・トラック：映像から対象を追跡
・フォロー：手持ちの正面に追従
・ロック：常に同じ方向を維持
親指のトグルスイッチで変更します
動画が実装を進めたロックモード
まだ不完全ですが、手持ちが動いてもアームの方向を維持するようになりました

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(SimpleFOCのPID、よくわからない…
速度PIDと角度PIDとリミットとフィルターと…難しい～)

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進捗
モードの実装に取り掛かり
モードは3種類あります
・トラック：映像から対象を追跡
・フォロー：手持ちの正面に追従
・ロック：常に同じ方向を維持
親指のトグルスイッチで変更します
動画が実装を進めたロックモード
まだ不完全ですが、手持ちが動いてもアームの方向を維持するようになりました

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進捗
出張疲れで今日は少なめ
扱えるパラメータ設定値を増やしたり、適応&保存する方法を変更したり、軽微なバグ修正
今PIDを調整して動作確認するのも良いですが、筐体組み上げてからで良いか〜と
ここで悩むより、基礎をもっと作るべし
次は骨組みだけあるモードの、内容を実装していこうか？

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進捗
出張疲れで今日は少なめ
扱えるパラメータ設定値を増やしたり、適応&保存する方法を変更したり、軽微なバグ修正
今PIDを調整して動作確認するのも良いですが、筐体組み上げてからで良いか〜と
ここで悩むより、基礎をもっと作るべし
次は骨組みだけあるモ���ドの、内容を実装していこうか？

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進捗
端子修正＆強化、そして設定値を送れるようにソフト修正
容易に適応できるようになりました
試しにPID合わせてみるも、色々納得いかない…
もっとカチッと動かしたいし、もっと速度を出したいですが、該当しそうなパラメータをいじってもあ���り変化がない？
…パラメータの勉強が必要ですね

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(出張〜)

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進捗
端子修正＆強化、そして設定値を送れるようにソフト修正
容易に適応できるようになりま���た
試しにPID合わせてみるも、色々納得いかない…
もっとカチッと動かしたいし、もっと速度を出したいですが、該当しそうなパラメータをいじってもあまり変化がない？
…パラメータの勉強が必要ですね

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進捗
ある程度の実装を終えてデバック中、明らかに動きがおかしい
デバック用コネクタを接続して状況を確認しようと思ったら、端子が破損…
今日は上手く���きませんでした…
癒しの猫さん にゃ～ん

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進捗
ある程度の実装を終えてデバック中、明らかに動きがおかしい
デバック用コネクタを接続して状況を確認しようと思ったら、端子が破損…
今日は上手くいきませんでした…
癒しの猫さん にゃ～ん

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進捗
各軸のPIDなど、本格的な調整が容易にできるよう下地作り
メインの基板からのCAN通信で情報を送信します
あまりCANを使った開発をしたことがないのですが、普通は1つの機器につきCAN IDは1つで、データ内で情報を分けるのでしょうか？
今回はIDに情報(意味)を持たせて、送るように考えています

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(AIにエラーを流し込む
AI:完全に理解しました！以下お試しください
エラー再発、エラーを流し込む
AI:原因が完全に判明しました！こうしてください
以下同文

完全に理解とか判明とか、わかった風に言うんじゃないよ！)

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(買っちった
シガーソケット充電器は別売りだった…)

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進捗
各軸のPIDなど、本格的な調整が容易にできるよう下地作り
メインの基板からのCAN通信で情報を送信します
あまりCANを使った開発をしたことがないのですが、普通は1つの機器につきCAN IDは1つで、データ内で情報を分けるのでしょうか？
今回はIDに情報(意味)を持たせて、送るように考えています

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進捗
後に作るつもりでしたが、デバックしやすい���うにスタンドを製作しました
カメラネジなので、市販の三脚などにも取り付け可能です
角度センサーも正しく動くようになりました
フィードバック角度制御で試しジョイスティックから動かしてみる
PIDの調整はあまりしてませんが、元気よく動いてます

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(回線が増えてDual SIMになりました
R社＋R社と言う、何とも不安定な感じではありますが…w)

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進捗
後に作るつもりでしたが、デバックしやすいようにスタンドを製作しました
カメラネジなので、市販の三脚などにも取り付け可能です
角度センサーも正しく動くようになりました
フィードバック角度制御で試しジョイスティックから動かしてみる
PIDの調整はあまりしてませんが、元気よく動いてます

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進捗
お試し用3Dプリントが完成、組み上げてみるもとても作りづらい…要改善、とはいえ難しい
作る回数は少ないので、このままで良いかも
早速動かしてみましたが、センサー値が正しくないことがあるため原因調査中
(AIに原因を聞いていたら、突然 頼んでもないのに画像出力してきたw しかも全く違うw)

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(雨の日は安定して頭が痛い…)

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進捗
お試し用3Dプリントが完成、組み上げてみるもとても作りづらい…要改善、とはいえ難しい
作る回数は少ないので、このままで良いかも
早速動かしてみましたが、センサー値が正しくないことがあるため原因調査中
(AIに原因を聞い���いたら、突然 頼んでもないのに画像出力してきたw しかも全く違うw)

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進捗
MA730は過去に基板を作ったので、探し出して実装しました
そして購入していたリング磁石が着荷
エンコーダー用の磁石は磁力が直径の方向＆配線を中空軸に通すためにリング型、が必要条件でかなり特殊です
良いサイズを探すのに苦労しました…
目論見通り、モーターの軸の先端にジャストフィット！

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進捗
MA730は過去に基板を作ったので、探し出して実装しました
そして購入していたリング磁石が着荷
エンコーダー用の磁石は磁力が直径の方向＆配線を中空軸に通すためにリング型、が必要条件でかなり特殊です
良いサイズを探すのに苦労しました…
目論見通り、モーターの軸の先端にジャストフィット！

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進捗
納得できる形になりつつですが…
#MA730 は磁気エンコーダーなので、モーターの軸上に磁石とICを並べますが、適応する磁石がリング形状かつ小さいので磁束が弱い
そのため磁石とICのクリアランスが広くできない
出来れば余裕が欲しいところですが…やってみないとわからないので一旦進めてみます

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進捗
納得できる形になりつつですが…
#MA730 は磁気エンコーダーなので、モーターの軸上に磁石とICを並べますが、適応する磁石がリング形状かつ小さいので磁束が弱い
そのため磁石とICのクリアランスが広くできない
出来れば���裕が欲しいところですが…やってみないとわからないので一旦進めてみます

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進捗
少し前に”根底から覆りそう”と言っていた懸念点の対策
当初何を血迷ったか、IMUがあればモーターはセンサーレス(オープンループまたはIMUのFB)で行けると思っていました
ですが、気が付いた、無理です
モーター用の角度センサー MA730を全ての軸に追加します
まずはメカ、変化点がとても重たい…

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進捗
少し前に”根底から覆りそう”と言っていた懸念点の対策
当初何を血迷ったか、IMUがあればモーターはセンサーレス(オープンループまたはIMUのFB)で行けると思っていました
ですが、気が付いた、無理です
モーター用の角度センサー MA730を全ての軸に追加します
まずはメカ、変化点がとても重たい…

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進捗
CAN通信部分の実装を追加
まだまだ完璧ではありませんが、意図通りになってきました
試しにジョイスティックの操作量を送信して、モーターを同期するように動かしてみる
ようやく動いた…！
課題はたくさんありますがひとまずは良い感じです

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進捗
CAN通信部分の実装を追加
まだまだ完璧ではありませんが、意図通りになってきました
試しにジョイスティックの操作量を送信して、モーターを同期するように動かしてみる
ようやく動いた…！
課題はたくさんありますがひとまずは良い感じです

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進捗
気がつけば朝…おはようございます
UIへの入力を拡充と、バッテリー保護を追加
設定電圧(現在はセル3.5V＝計10.5V)で自動的に電源が切れるようにしました
内部のフィルターやタイマーなどの便利機能も追加
ベースができてきました