けいじゅ

2022年の秋くらいから子供とミニ四駆始めました。今は僕の方がどハマりしてます。JC2024OP仙台大会🥉同愛媛大会🥉同東京大会3D🥇チャンピオンシップ2024🥈。ミニ四駆GP2025SP岡山大会CC🥉同大阪大会🥇JC2025CC仙台大会🥈。ふらっと草レースに参加するのでよろしくお願いします。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

@emt_eem おお!モーター側が動くんですね！

[はつねつ @hatsunetsuyaro]

フツーのアルカリ電池だとトルクチューンでも電圧降下大きめなんねorz

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

湯呑みスタビを使えば、アルミホイールとモーターをピニオンを抜かずに接続できそうだね。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

モーターの軸と、トルク測定用のシャフトは軸をしっかり合わせた方がいいみたい。あと、電流が7~8Aくらいまで上がるので、導線での電圧降下が無視できない。(20%程度)。電圧を、モーター端子のすぐ近くで測って、その値で他の測定値を規格化してる。(3/Vを掛けてる。)もっと太い導線つかうべきかも。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

色々調整して、まあまあ再現性良くモーター特性が取れるようになってきた。磁力は大きい方が綺麗にデータが取れるみたい。最大出力あたりも直に測れる。フォトリフレクタ関連のノイズ対策もして、回転数も精度良く測れてる。標準偏差も計算するようにして、TN特性にエラーバーも表示させてみた。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

@emt_eem ありがとうございます。色々手探りでやってるので助かります。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

モーターチェッカーの負荷制御を自動化した。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

@emt_eem 一応、40g重の周辺で、市販の秤を使って定数倍で校正してます。重さが小さいところでは、実はずれてるのかもしれないですね。非線形性が出るのは数グラム重くらいの領域なので、見てみた方がいいですね。500gのロードセルだと、数グラムあたりのところは見にくいのかも。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

@kaz4wd ありがとうございます。今は、トルクを反作用で測っていることが重要で、どんなに複雑な電流がアルミホイールに発生しても、「
モーターのトルク」=「負荷用磁石にかかるトルク」であることは変わらないはずなんですよね。よって理想的なモーターであればやっぱり線形のはずなんじゃないかと。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

定トルク→低トルク

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

トルクvsRPMとトルクvs出力。
(紫: いいハイパー, 水色: だめハイパー)
TN特性の定トルク領域に非線形性が見えるんだけど、そういうもんなの？(fitting領域からは除外してる。)

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

ただ手動での測定には少しトレーニングが必要。トルクをロードセル、回転数はフォトリフレクターで取得出来るようにした。大変だから、無負荷時回転数の半分のときのトルクだけを測定出来たら、もういいんじゃないかという気もしてきた。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

TN特性一応とれたのかな？なんかちょっと曲がってるけど。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

@emt_eem 作る手間を考えると、手動でいいんじゃないかって思ってきちゃいますね。手のブレでT-N特性が変わったとしたら、そもそもそれは信頼できない測定ですから。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

こんなんも試したけど、全然精度でなくて諦めた。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

これでトルク測れそう。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

参考:
https://t.co/51zsDvyUjU
電磁誘導でブレーキをかけてその反作用で生じるトルクを測ってる。みんな色々考えてすごい。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

@emt_eem ありがとうございます。こちらでも色々考えて試してみます。また、お会いできるといいですね。

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

公式大会なくて暇なので、外部負荷方式のモーターチェッカー作りました。Mimo(4)さんのポストを参考にしました。負荷電流とトルク間の比例係数が分からないけど、Mimo(4)さんはどうやっているのだろう？
同負荷下での各モーターの回転数が測れるから、それで十分なのかな？

[MiMo(4) @emt_eem]

モーターチェッカー外部負荷方式試作品の構成

[けいじゅ @KeijuMini4wd]

@emt_eem 実際、「モーターの良さ」指標としては何を使われているのでしょうか？無負荷時回転数÷2の時のBLDCモーター電流値と回転数の積ですか？
苦労して得たであろう研究成果なのに、たくさん聞いてしまってすいません...