MAMMARU

uec23/M先ロボ/ロボメカHR,レスキュー/スポチャン

[MAMMARU @MAMMARU_class]

Roboone-Light 出場してきました〜
本戦にはでれませんでしたが、株式会社人工知能ロボット研究所様よりAIロボット賞をいただきました。
ありがとうございました！！

[MAMMARU @MAMMARU_class]

左右方向にfeedbackをかけた。
歩行は周期運動とみなすことができ、周期の遅れ、行き過ぎを調節することで適切なバランスを保てる。
そこで、LIPモデルにおけるCOMが加速度のみから求められることを利用し、加速度センサから現在の位相を推定、位相速度に反映した。
意外と安定した。

[MAMMARU @MAMMARU_class]

脳みそ違法建築

[MAMMARU @MAMMARU_class]

人間らしい起き上がり

[MAMMARU @MAMMARU_class]

SLIPモデルによる動歩行に成功〜
脚の切り替えを早くして誤魔化してる感がちょっとあるけど…まーいーでしょう！
todo: センサーフィードバック

[MAMMARU @MAMMARU_class]

あるかねー

[MAMMARU @MAMMARU_class]

ウェアラブルコントローラー完成！！

[MAMMARU @MAMMARU_class]

通信をESP NOWのしたらdelayが消えた

[MAMMARU @MAMMARU_class]

逆運動学成功

[MAMMARU @MAMMARU_class]

ロボット作るのやっぱ思ってたより時間かかる

[MAMMARU @MAMMARU_class]

ボクシング、できるのでは？

[MAMMARU @MAMMARU_class]

基板完成

[MAMMARU @MAMMARU_class]

機体組み上がり

[MAMMARU @MAMMARU_class]

左が両足支持期間導入後
ちょっと滑らかになった

[MAMMARU @MAMMARU_class]

回転モーション作成。一応その場で回転できるらしい

[MAMMARU @MAMMARU_class]

縦横完成

[MAMMARU @MAMMARU_class]

すっ飛んでったｗ

[MAMMARU @MAMMARU_class]

no passing motion においては足位置が変化しないことをbaseに置けばよいのでは？

[MAMMARU @MAMMARU_class]

Front PID control