SenSailor_drone

Disseny i construcció d'un vaixell autònom propulsat a vela per a la investigació marina.
Treball fi de grau, Facultat de Nàutica de Barcelona.

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Imatge de la 1a navegada del SenSailor

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Muntatge del SenSailor

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Cablejat de l'interior del buc. Següent pas: muntar la vela i els sensors de dalt el pal.

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Reparació del suport superior de l'aleró.

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Avui, passat el temporal, s'ha pogut traslladar el SenSailor a la seu de la @FNB_UPC per reparar els petits danys, netejar-lo i acabar d'instal·lar-hi l'electrònica.

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Història del SenSailor durant el temporal Glòria.
>>Veure el fil complet<<

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Per art de màgia, casualitat o miracle, el SenSailor va quedar dret sobre el cavallet, protegit a un racó entre les barques amuntegades. La vela i la coberta, salvades pels pèls al costat d'un armari caigut. I l'electrònica en perfecte estat sobre una taula.

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Mòdul de GPS i brúixola electrònica. Instal•lats a proa, lluny dels relés de commutació entre el mode de navegació automàtica i manual, per evitar interferències electromagnètiques.

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Polint detalls de l'interior del vaixell

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Preparant els prop de 80 m de cable que formaran el sistema nerviós del SenSailor.

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

@OFerrerons Sí, ho vam plantejar. Però vam preferir fer la primera versió amb cablejat per donar possibilitat a fer rectificacions i canvis.

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Soldant el sistema nerviós del SenSailor a la placa definitiva. D'aquí sortiran totes les ramificacions que controlaran els servos, sensors, llums i sistemes del vaixell durant la navegació autònoma.

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Tornem a la drassana!

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

@OFerrerons @ETSEIB_UPC @la_UPC En el penell hi ha una caiguda de tensió proporcional degut a les resistències que hi ha en cada posició. L'Arduino aquí ens ajuda, ja que te un convertidor ADC d'una resolució de 10 bits. Per tant, cada voltatge detectat es transforma a un nombre enter de 0 a 1023.

[SenSailor_drone @SenSailor_drone]

Hem estat observant el penell amb l'ociloscopi, al taller d'electricitat de la @ETSEIB_UPC, @la_UPC. El sensor dona una senyal de 0V a 5V, proporcional a l'angle del vent. A partir d'aquí hem pogut programar la funció que informarà el pilot automàtic sobre la direcció del vent.