びせん

組み込み & IoTエンジニア💻 | C/C++ | C# | 個人開発時の技術メモ・開発Tips・進捗報告💡などを発信中！ぜひフォローお願いします！

[びせん @TakaiTechLab]

ガンタンク風ロボットの部品構成と電源構成が少し見えてきたので、次は内部配置を考えていきます。

大きな方針としては、
・下側：クローラ、DCモーター、走行用バッテリー
・中央：サーボ用バッテリー、UBEC、配線
・上側：制御基板と上半身用サーボ
のように、重いものをできるだけ下に置きたいと考えています。
特にバッテリーやサーボは重そうなので、重心が高くなりすぎないようにしたいです。

まずはCADで、部品を箱として置いた簡易配置図から作ってみようと思います。

[びせん @TakaiTechLab]

ガンタンク風ロボットの電源構成です。

・EK-RA8M2評価ボード：小型USBモバイルバッテリー
・サーボ用：URGENEX 7.4V LiPo 2S ×1本
・クローラ走行用：URGENEX 7.4V LiPo 2S ×1本

本音としては、手元にURGENEXのLiPoが2本あり、追加で大きなバッテリーを購入する余裕もあまりないので、まずはこの2本を役割分担して使う方針です。
結果的に、サーボ系とクローラ走行系の電源を分けられるので、電流変動の影響も少し分離できそうです。

小型USBモバイルバッテリーは、EK-RA8M2評価ボード専用にする予定です。
サーボやDCモーターは、動き出しや負荷がかかった瞬間に大きな電流を使うので、その影響で評価ボードが不安定になるのを避けたいと考えています。

サーボ用LiPoからは、HENGEのUBECを2つ使って5Vを作る予定です。
DS3218を5個とGeekServoを1個動かすので、UBEC 1つだけでは少し厳しそうと判断しました。

まずは、手元の部品を活用しながら、不安定になりにくい構成を目指します。

[びせん @TakaiTechLab]

ガンタンク風ロボットの構成つづき

上半身はサーボで動かす構成を考えています。

胴体の旋回と、両腕の上下左右には、候補に挙げていたDS3218のPWMサーボを5つ使う予定です。
頭の旋回は軽い動きでよさそうなので、ここだけは小型のGeekServoを使うことを考えています。

構成を整理すると、
キャタピラ：LewanSoulのDPC-XGL1-JPに搭載されているDCモータ×2
上半身：胴体の旋回、肩の上下左右を動かすDS3218のPWMサーボ×5
頭：GeekServo×1

という構成にしたいと思います。

電源構成については、別途考えます。

[びせん @TakaiTechLab]

ガンタンク風ロボットの構成が少し具体化してきました。

下回りは、LewanSoulのDPC-XGL1-JPに搭載されているDCモーターをそのまま使う想定です。
また、JGB3865-520R45-12が左右に2個付いるみたいで、モータドライバも付属しています。
このモータドライバはI2Cで制御できるようなので、まずはこれを使ってクローラ走行を試す予定です。

新しく下回りを作るより、まずは既製のクローラユニットを使って「走る土台」を作る方針にしようと思います。（機械設計など、ハード関係は素人なので。。。）

[びせん @TakaiTechLab]

ガンタンク風ロボットで使う部品は、できるだけ将来の2足歩行ロボットにも流用できるものを選びたいと考えています。

今回だけの専用品を増やすより、まずは今後の実験にも使える部品で構成したいです。

候補としては、
・RA8M2評価ボード
・DS3218サーボ
・HENGE ハイボルテージ対応 UBEC
・URGENEX 7.4V 1000mAh LiPo Battery 2S 35C JST Plug
あたりを考えています。

[びせん @TakaiTechLab]

ガンタンク風ロボットで使う部品構成を考え始めました。

キャタピラは、できれば市販品を使いたいです。
機械設計に詳しくないのと、自作するとかなり手間がかかりそうなので、まずは既製品を活用する方針です。
ざっくり必要になりそうな部品は、

・キャタピラ
・キャタピラ駆動用のDCモーター ×2
・胴体、腕、頭を動かすPWMサーボ ×5
・バッテリー
・UBEC
・制御基板

あたりになりそうです。
キャタピラはタミヤの工作キットシリーズも良さそうですが、上半身やバッテリーを載せることを考えると、少し重さが心配です。
高めではありますが、今のところは DPC-XGL1-JP というロボット戦車のシャーシが良さそうに感じています。
まずは、この構成で成立するか考えていきます。

[びせん @TakaiTechLab]

ガンタンク風ロボットの構成をざっくり考えました。

・キャタピラ：左右それぞれDCモーターで駆動
・胴体：旋回できるようにする
・腕：上下左右に動かす
・頭：左右に動かす

本当は肘も動かしたいのですが、構造が一気に難しくなりそうなので、今回は見送ります。
まずは「完成させること」を優先します。

[びせん @TakaiTechLab]

２足歩行ロボットに向けた基礎記事や実験記事を進めてきましたが、少し気分転換も兼ねて、ガンタンク風ロボットの制作も始めてみようと思います。

記事作成は少しペースを落としつつ、しばらくは制作過程を開発ログ的に投稿していく予定です。

[びせん @TakaiTechLab]

Active-Lowとは？
評価ボードのLED、Highで点かないことがあります。
回路の都合で「Lowにすると点く」＝Active-Low。
“0Vにすると電流が止まる”じゃなく、0Vが出口になるイメージ。
この記事の6章で少し触れてます👇
[URL]https://t.co/0riOaOZIDL
#RA8M2 #GPIO #電子工作

[びせん @TakaiTechLab]

マイコンって何？LEDを点滅するための超入門

LED点滅は難しく考えなくてOK。
✅GPIO＝ピンをHigh/Lowにする機能
✅点滅＝High→待つ→Low→待つ
※オンボードLEDは、Lowで点く（Active-Low）こともある
最短で整理👇
[URL]https://t.co/0riOaOZaOd
#RA8M2 #Renesas #組み込み初心者

[びせん @TakaiTechLab]

「信号線つないだのに動かない」原因は、GND未接続！？
信号のHigh/Lowは GND(0V)を基準に決まります。
2つの機器でGNDが共通じゃないと、0/1が読めず通信が成立しません。
外部機器は まずGND同士を先に接続する。👇
[URL]https://t.co/0hprmJqurs
#電子工作 #GND #組み込み開発

[びせん @TakaiTechLab]

V/A/Ωが混ざる人へ（超要点だけ）

電圧V＝押す力、電流A＝流れ、抵抗Ω＝流れにくさ。
まずは I = V / R の向きだけ分かればOK。
よくある誤解（「電圧がある＝必ず流れる」等）もまとめました👇
[URL]https://t.co/VRhLJTcUUa
次はGND（つないだのに動かない原因No.1）
#電気回路 #オームの法則 #初心者

[びせん @TakaiTechLab]

電子工作の事故あるある：ショート（短絡）。
「つかない」じゃなくて、電源が熱くなって壊れます。
✅サイン：熱い/匂い/不安定
✅対策：配線中は電源OFF、異常→即OFF
記事に“典型パターン”も書きました👇
[URL]https://t.co/hIHgq9gXxl
#電子工作 #安全対策 #組み込み

[びせん @TakaiTechLab]

電気回路の最初はコレだけいい！？
✅電気は「行って帰る道（回路）」ができると流れる
✅LEDは向きがある
✅抵抗はLEDを守るブレーキ
簡単にまとめました👇
https://t.co/TocqPwthZ3
次は「ショート（壊しやすいミス）」
#電子工作 #電気回路 #初心者向け #IoT

[びせん @TakaiTechLab]

IoTに少しでも興味を持たれた方へ https://t.co/qHGHieDvKL @TakaiTechLabより

[びせん @TakaiTechLab]

WebAPIのユニットテストを進めてるけど、
やっぱりテストは楽しくないな…😅

設計やロジックを考えながら作るときのほうが断然楽しい！💡
#個人開発 #ASP_NET

[びせん @TakaiTechLab]

【農営支援ツールの開発進捗】🌱
✅ **出荷記録関連(11テーブル)のWebAPIを一通り作成！**
ユニットテストは1テーブルのみ完了しているだけなので、これから少しずつ追加していく予定！

**リポジトリはこちら👇**
https://t.co/3o7RLcL5ae

#個人開発 #ASP_NET