わたこ

趣味ロボ、今は倒立振子ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。中の人のやる気によってアイコンが度々変わります。

[わたこ @WatakoLab]

やっと、やっとここまできた…。

もう少し、あと少し…。

[わたこ @WatakoLab]

@nurvai_ai ありがとうございます。
Lab色空間で閾値を用いた色分離で実現しています。

[わたこ @WatakoLab]

追尾に続き、自律したボール把持＆持ち上げ動作をば。

ちょっとした声も発するよ。

[わたこ @WatakoLab]

@lambda_robot そのとおりです😎

[わたこ @WatakoLab]

手先感覚の追加をば。

(動画のアスペクト比がバグってたので、再アップ…)

[わたこ @WatakoLab]

@find_airobo 実は、動きもちょっとこだわってるので、そう言って頂けて嬉しいです。ありがとうございます☺️

[わたこ @WatakoLab]

@hiro1195j ありがとうございます😊
音声はデバッグ用のステータス確認の意味も含めて喋らせているんですが、なるべくそれっぽい言葉を選んでいるので、若干感情移入しますよね😆

[わたこ @WatakoLab]

手先のFSRで物体の把持を認識しています。

↓以前の動作確認はこちら
(改良前なので、Visualizedのほうの前進がプルプルしていますが…)
https://t.co/od8aUye9FO

[わたこ @WatakoLab]

手先感覚の追加をば。

(動画のアスペクト比がバグってたので、再アップ…)

[わたこ @WatakoLab]

@necobut これなぞいかが？

https://t.co/Jh0fVAvVQ9

[わたこ @WatakoLab]

@GEH00073 こんにちは！こちらこそ、いつも楽しく拝見しております！
GB3506へ変更している目的は、まさにトルクを増やすためです。ただ、ファームウェアも修正する必要があります。(BLDCの極数などが異なるため)

[わたこ @WatakoLab]

現状まとめ・今後の方針をば…。
(久々にやる気出ている)

[わたこ @WatakoLab]

@duncancalvert ありがとうございます。K210上で、Lab色空間における閾値処理を用いて赤色領域を検出しています。現状では、YOLOのような学習ベースの認識は使用していません。(K210で扱うことも可能ですが、fpsが落ちます)

[わたこ @WatakoLab]

地面にボールが置かれると、追いかけます。
動画後半に処理の可視化もあるよ。

(解説続く)

[わたこ @WatakoLab]

@kazzlog お久しぶりです！
二足歩行は心折れたものの、ヒューマノイド的な上半身動作には挑戦してみたかったので、下半身は倒立振子型で…、という経緯があります笑

[わたこ @WatakoLab]

@Toukairinn_FUZZ いいですね！ToPoシリーズ、楽しみにしております😊

[わたこ @WatakoLab]

トラッキングの追従性と安定性、どちらもいい感じになってまいりました！

[わたこ @WatakoLab]

同じく、色々とお話できてありがたかったです。
皆様、本日はありがとうございました！

[でべ @devemin]

今日はおでかけしまして、皆さんのロボット実機を体験&勉強させて頂きました…！

@W_Yoshizaki 吉崎さん @overs_5121 大嶋さん @skylark_mmm 芝村さん @CH1H160 小林さん @WatakoLab わたこさん、ありがとうございます✨️

（皆様ディテールと内に込められた思想あり、カッコよすぎた）

[わたこ @WatakoLab]

@necobut @devemin ぜひ、またの機会に見てやってください！！

[わたこ @WatakoLab]

ホッパー君を懐かしい気持ちで眺めながら、アルゴリズムを思い出し中…。https://t.co/g16QFawjC3

[わたこ @WatakoLab]

ホッパー君、経路追従のシミュレーションをば。

倒立振子ではなく、単純な差動二輪モデルとして計算しており、PurePursuitアルゴリズムで追従しています。
(経路計画は前回のツイート参照)

その場で回転できるので、目標経路から大きく外れることは少なそう？

https://t.co/aT1XXqpBKU

(以下詳細)

[わたこ @WatakoLab]

歴代の自作ロボ写真がでてきたので貼ってみる。懐かしいものも…。

[わたこ @WatakoLab]

使用センサをば。
車輪オドメトリ+ToFセンサ値＋IMU姿勢補正の結果をプロットしています。
(壁の点群、行きと帰りのスキャン結果をよく見ると、Yaw角のドリフトが若干表れているのがわかりますね…)

[わたこ @WatakoLab]

みんな大好き点群！