わたこ

趣味ロボ、今は倒立振子ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。中の人のやる気によってアイコンが度々変わります。

[わたこ @WatakoLab]

やっと、やっとここまできた…。

もう少し、あと少し…。

[わたこ @WatakoLab]

@han667807560546 Yes!

[わたこ @WatakoLab]

新設計、だいぶ組み上がってきました！(組立中ならではの、制御基板まるだし状態)

[わたこ @WatakoLab]

今回設計の大きなポイントの一つは、サーボのPICマイコンファームをいつでも書き換えられるよう、全サーボのICSPを外部に出したことです。

[わたこ @WatakoLab]

うおー！！！めちゃめちゃ安定していて凄すぎる…！！流石です…！

[fusnail @fu_s_nail]

二足ヒューマノイドロボットのRL歩行を撮ってみました。
Isaac Labで学習した歩行ポリシーを実機デプロイ、ようやく安定歩容に近づいてきました。
基本的にフィルタなどは入れず、ポリシー出力を変換だけしてサーボ目標角度に入れてます。
#Humanoid #Robotics #Sim2Real #フィジカルAI

[わたこ @WatakoLab]

@ajinori3939 こちら、実は3Dプリント品なのです。

ベアリングへのシムリング的に使っているのですが、このサイズの径・薄さがみつからなかったので、3Dプリントで我慢しています笑

[わたこ @WatakoLab]

以前の二足ロボ設計で気になっていた箇所を、全て改善しにかかってます。

いいもん作るぞ！

[わたこ @WatakoLab]

今回のロボでは、支え無しでこれを実現したい…。

[わたこ @WatakoLab]

生成した歩容の実機確認をば。

上から釣っているため、動きが少しぎこちないですが、そこそこいい感じに。

今回は運動学的な観点での確認であり、動力学は改めて検討します。(n回目…)

[わたこ @WatakoLab]

新規、腰ユニット！

ポイントは
1. 前面からのアクセスで上体を分離できること
2. デバッグ・拡張端子を豊富に用意したこと
3. 制御ボードをコンパクトにまとめつつ、ヒートシンクも取り付けたこと
です！

[わたこ @WatakoLab]

@pokipoki121 ありがとうございます！頑張ります☺️

[わたこ @WatakoLab]

コネクタ詰め込み基板。

今回の二足の主要改善の一つとして、メインマイコンをESP32からteensy4.0に変更します。

[わたこ @WatakoLab]

@MovePlamoMaker こちら、KitMill CIP100という基板加工専用のCNCで、元々の仕様がこれなのです。

おっしゃる通り、エンドミルのすぐ横で抑えてくれるので、基板が多少浮いてても、削りすぎや不足がなくて頼もしいやつです。

[わたこ @WatakoLab]

@GesonAnkoVR 私の用途だと、自宅マシンの用途は変換基板か、単純な試作基板が多いので、PCBAをやるなら外注してお願いしちゃうかもしれないです…。

でも、自宅で0.2mmピッチまでいけるのは夢がありますね…！

[わたこ @WatakoLab]

おかげさまでやる気マックスなので、朝から基板を削っている。

[わたこ @WatakoLab]

これが、こうきて、こうじゃ！

[わたこ @WatakoLab]

本日はお世話になりました！

素晴らしい立地と綺麗なオフィスで、とても素敵でした！(秋月電子に行き放題なのも羨ましい…)

[東海林ファジィロボット研究所 所長兼CEO @Toukairinn_FUZZ]

今日は吉崎さん主催のAI回をファジィ研の秋葉原オフィスでやりました！凄く盛り上がって楽しかったです！

[fusnail @fu_s_nail]

記事を書きました
NVIDIA Isaac Labを使って深層強化学習でオリジナル設計ヒューマノイドロボットをSim2Realで歩かせる https://t.co/9kTiDbTgGB #Qiita @fu_s_nailより

[わたこ @WatakoLab]

@tn340 ありがとうございます😊

[わたこ @WatakoLab]

二足設計、再び。

[わたこ @WatakoLab]

ついに、オレオレファームが動き出した！

(Duty50%リミットでシンプルP制御にて。picはROM容量との戦いだ！)

[わたこ @WatakoLab]

純正ファームのドライバ駆動時の波形をば。target_posを色々変えてみた時の、H-bridgeの片側のSH8MB5のP-ch(青)とN-ch(黄)のゲートを線出しして波形確認。slow decayによる駆動っぽい。

[わたこ @WatakoLab]

いつだってLチカは嬉しいもんさ

[わたこ @WatakoLab]

オリジナルファームでICS通信、モータドライバテスト駆動までいけたので、安全装置周りに着手をば。電流制限機能周りを確認中…。