アナハイム・ロボティクス | Anaheim Robotics

制約を突破する力の象徴。ガンプラベースのモビルスーツを開発中。

[アナハイム・ロボティクス | Anaheim Robotics @Anaheim_robot]

両肩のスラスターの推力で倒れずに歩くダリルバリデ
ついにジャンプで段差を越えることに成功！
＃ガンプラ

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ガンプラでボーダーブレイクできるかも

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スラスター制御できてきた

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スラスター推力で飛ぶダリルバリデ
基板を再設計したり、アルゴリズムを見直したり、何となくコントロールできるようになってきた。

＃ガンプラ

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両肩のスラスターの推力で倒れずに歩くダリルバリデ

＃ガンプラ

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両肩のスラスターの推力でジャンプするダリルバリデ

ジャンプと着地は安定してきたが、まっすぐ上に飛ばないな…。
＃ガンプラ

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スラスター搭載ダリルバリデ試作機

人間の歩行モーションをインプットしてみた
両肩のスラスターの推力で、無理やり倒れずに歩く
#ガンプラ
#ガンプラは自由だ

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モーターをKST X06N換装した後の歩行

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KST X60NじゃなくてKST X06Nの間違いだった

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脚部のモーター6個をES9052MD(¥1300)からKST X60N(¥5400)に換装した。

結果、以前は���止時のハンチングに悩まされてたのが、全く震えなくなった。

また、小型化するためにモーターを改造してコントロール基板を外に出してたのが、もともと小さいので不要になり、メンテナンス性が非常に良くなった。

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雑に放り投げても、倒れないように片足で踏ん張るダリルバリデ君

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BB弾を発射できるダリルバリデのライフルの試作品
#ガンプラ

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スラスターでジャンプするダリルバリデ
#ガンプラ

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高機動型ダリルバリデ試作機

両肩のスラスターの推力で、倒れずに歩いたり、飛行可能

#ガンプラ #ガンプラは自由だ

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両脚にオイルダンパー積んだらジャンプの着地が安定してきた気がする
＃ガンプラ

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ダリルバリデ君がジャンプを繰り返すと、膝のサーボホーンのギザギザがすぐに削れてフニャフニャになるので、DMM.makeでアルミのサーボホーンを作った。

自分の3dプリンタとは精度と硬さが全然違う！

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とりあえず市販品で最小と思われる、京商のインディビジュアルオイルダンパーで、足のサスペンスを作ってみた。

どれくらい着地に効果があるかは不明。

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@mamemsmeshiba 着地を感知した瞬間に膝を曲げているので、重心がブレている可能性はありますね。着地の瞬間だけスラスターのPID制御の係数を上げて、転ぶのと逆方向の力がより強まるようにしてみる予定です。

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少し高く飛ぶと着地でコケるから、スローモーションで撮ってみた。
着地の瞬間跳ねて体制が崩れるのが原因か？

・着地時にスラスター推力を一時的にアップ
・足にオイルダンパーを追加

あたりを試してみる予定

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@K_TARO4452 これはミニ四駆で言うマスダンパーですね。総重量が重くなることを許容すればならありですが、飛行のためになるべく総重量は増やしたくないので、悩ましいところです。

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@Carl_TheNerd It's depend on the power of the motor and battery.
In case that the drone use same motor and battery which my robot use, I think the mass of the drone need to be under 200g.
The drone need to fly with high speed, so the mass need to be less than my robot.