chikuta

基本はごはん、ときどきロボット。ロボットは本職にしたのでつぶやきは控えめ。 元高専生、高専ロボコン、ロボカップ小型。

※このアカウントの発言は私見であり、所属している組織の意見ではありません

[chikuta @chikuta]

ぷらぎあさん（ @plastic_gear ）設計のアームを使ってM5内でIK解きながら動かす実験。キビキビ動くから気持ちがいい。M5からCybergearを動かすコードはこちらに公開してあります。https://t.co/oZtPdhi6Mh #cybergear #m5stack

[chikuta @chikuta]

いただき物の天然鮎、天ぷら、塩焼き、鮎炊き込みごはんかな。

[Unitree @UnitreeRobotics]

Unitree Super Athlete AS2-W 😉
Fluid movement, compact yet exceptional. Supports a continuous 16kg payload, with 30+ km unloaded driving range

[chikuta @chikuta]

zephyerのcan送信完了割り込みのコストでかすぎん？

[KiCad PCB @kicad_pcb]

KiCad Version 10.0.5 Released

The KiCad project is proud to announce the latest version 10 bug fix release. See the blog post on the KiCad website for more information about this release.

https://t.co/WFK6YIzrU1

[株式会社ティアフォー @tier_iv_japan]

本日、ティアフォーは東京証券取引所 グロース市場へ新規上場いたしました。これまで当社を支えてくださったすべての皆様に、心より深く感謝申し上げます。
今後も世界中の仲間とともに「自動運転の民主化」というビジョンの実現に向けて挑戦を続けてまいります。

[Léo @LeoKharon]

Sharpa Robotics @SharpaRobotics observed that teleoperating a dual hand robot offering a combined 63 DoF is a nightmare, even for an experienced operator.

They offer a two fold solution:
- a VLA that handles "in hand rotation" (like the apple in video below), that the operator can trigger using a foot pedal.
- a Mixture-of-Dexterous-Experts that fuses tactile sensing data.

Interestingly enough, the first model handles the apple peeling end-to-end, tactile data does not help here.
However, it greatly enhances the insertion and grasping of the apple.

This research makes use of the SharpaWave 22-DoF dexterous hand, with force and tactile feedback on all ten fingertips.

I find it interesting that is now possible to delegate complex low-level finger coordination tasks to RL-trained atomic skills.
Optimizing such steps that are difficult to reproduce in teleoperation significantly helps overcoming the data acquisition bottleneck.

[Yashiro @yashiro_ld]

https://t.co/305VwREmmg
CuClarabel：GPUで加速した錐最適化ソルバー

私も使っていますが、大規模な問題でもめちゃくちゃ高速に解けて非常におススメです！！

[FrostyDesign @FrostyDesign_JP]

来ちゃった❤️
(これを触る前に触る必要がある積み部品が3つあり....。)

[chikuta @chikuta]

spi導通確認

[chikuta @chikuta]

電源周りの動作確認完了。次はマイコン周りを進めよう。

[ぷらぎあ @plastic_gear]

ロボット開発で最近いちばん刺さっている違和感は、「動いた」とか「できた」という言葉が、人によって全く別の意味を持つことだ。
　研究開発の段階で“とりあえず一回動かす”ことには大きな価値がある。机の上でも、条件をかなり絞っていても、横で見守っていてもいい。ロボットなんて、まずその一回目まで連れていくだけで十分に面倒だ。仮説を実機で殴って、何かが返ってきたなら、それはちゃんと前進している。
　ただ問題は、その「動いた」が、いつの間にか「じゃあ客先で使えるよね」「あとは量産するだけだよね」みたいな顔をし始める瞬間だ。ここから空気が急にホラーになる。
　研究開発段階の機体は、基本的にはそのための機体でしかない。そこで本当に作っているのは製品そのものではなく、「何が効くのか」「どこで壊れるのか」「どの条件なら成立するのか」「何を外すと一瞬で破綻するのか」を見つけるための、やたら高価で、やたら正直な実験装置みたいなものだ。だから客先で長く動く機体や量産機にしようとすれば、メカも電装もソフトも構成も運用も、かなりの部分は普通に作り直しになる。
　いいニュースは、その試作は無駄じゃないということ。悪いニュースは、「でも、もう動いてるんでしょ？」という一言で、その全部がなかったことにされがちなことだ。困ったね。

　実際に次へ繋がっているのは、機体そのものというより、コア技術とノウハウのほうだと思っている。何十回も失敗してようやく見えてきた成立条件。現場でしか出てこない意地の悪い壊れ方。耐久性を支配している要因。対象物や環境のばらつきに対する勘所。
　だから研究開発で本当に重要なのは、見た目の完成度ではなく、後で機体が作り直されても残る“芯”をどれだけ磨けているかだ。逆に言えば、その芯がないまま「動いた」と言っているなら、それは製品に近づいたというより、デモが一つ増えただけかもしれない。

　以前、自分が研究開発したロボットが最終的に医療機器認証を通り、量産されて日本中の施設で使われている。自分の役割は研究開発だったから、ひたすら何十回も試作して、毎週客先で実地検証を繰り返して、成立条件と壊れ方を見つけて、改善点を泥臭く探ることだった。
　そのうえで思うのは、この二つは確かに繋がっている。でも、同じ仕事の延長として雑に扱えるものではない。研究開発は、まだ分からないものの中に入っていって、成立する形を探す仕事だ。量産設計は、それを誰が作っても、何台作っても、検査できて、保守できて、品質として管理できる形に落とし込む仕事だ。曖昧さの中で仮説を立てて現場でぶつける力と、曖昧さを潰して再現性に変えていく力は、どちらも必要だけれど、同じ筋肉ではない。たぶん向いている技術者の性格も違う。
　ここを「エンジニアでしょ？」の一言でまとめるのは、まあ、アクセル全開で崖に突っ込むようなものだ。何もわかっていない。

　なのにロボットベンチャーでは、このへんがしばしば混ざる。PoCで一回動いた。動画が撮れた。展示会で見せられた。顧客が興味を持った。そこまでは間違いなく価値がある。
　誰もそこを否定していない。ただ、その瞬間に「これはもう客先で使える」「あとは量産だけ」みたいな空気になると、現場目線ではかなり怖い。研究開発機はそのまま製品にはならない。ほぼ別物を作り直すことになる。
　それでも、作り直した先に残るものがあるから研究開発には意味がある。その残るものこそが、コア技術であり、ノウハウであり、現場で削られないと見えてこない勘所なのだと思う。

　では、「動いた」とは何なのか。この定義が浅いまま成功体験だけ積み上がっていくと、会社はかなり危うい方向に走る気がしている。量産まで辿り着く素質がないのに、それっぽく動くものを見せて騙すのは詐欺ではないか。
　浅い「動いた」は分かりやすい。動画になる。説明しやすい。資金調達や営業の物語にも乗せやすい。外から見れば、いかにも前に進んでいるように見える。最高だ。少なくともそれっぽさという意味ではね。
　でも、本当に製品に近づいているかは、また別の話だ。PoCを何回かやって話を聞かなくなる会社と、誠実に量産まで行く会社を分けるものは、技術力や人数だけではなく、「動いた」や「できた」という言葉をどの深さで使っているかにかなり表れるのではないかと思っている。
　研究開発機と量産機の間には、見た目以上に深い谷がある。その距離を理解したうえでコア技術を磨いている会社と、試作機がそのまま製品へ地続きだと信じている会社では、同じように開発しているように見えて、たぶん向かっている場所がまったく違う。この認識がズレたまま走っている組織は、途中から立て直せるのだろうか。
　こういう話をしてもわからないみたいなんだよね。もう疲れた。

[akita11/JunichiAkita @akita11]

このスタッフの人の服、20数年前には考えられない色だな。
こんなの着てたら、どなられてそう。

[[email protected] @TomoyaFujita1]

Sony退職しました😎
ロボット／ROS系では継続して活動していく予定ですm(_ _)m

[Enactic @enactic_ai]

The encoder module is open source too.

One module packs a 15-bit magnetic encoder, bearing, hardware limit, and driver together.

Design frames to match your robot's joints and you've got a leader arm for it. Bearings are already inside, so all you need is the frames.

[Enactic @enactic_ai]

We are excited to announce the release of a new OpenArm teleoperation device: KER (Kinematic Equivalent Replica). This is a lightweight leader device that shares the exact same joint structure as OpenArm 2.0.

KER uses only encoders for each joint, no motors, allowing for smooth and easy operation with zero resistance. Every joint maps 1:1 to OpenArm 2.0, so no coordinate transforms are needed.

This release marks the completion of the OpenArm 2.0 ecosystem. KER, OpenArm, and the Cell are all open source and are ready to be used in state-of-the-art reproducible research! 🦾

#OpenArm #OpenSource #Robotics

[chikuta @chikuta]

https://t.co/wJJwd1Gv9R

[OTL (小倉崇) シンクロボ社長😁🤖 @OTL]

ようやくみなさんに製品を届けることが出来ます！本当にうれしいです！
世界を取るためにまだまだ、みなさんの力が必要です。ぜひ気軽に連絡ください！！

私の四半世紀のロボット開発の集大成：JILBY発売

https://t.co/6YKB2Dwjc8

[CubeMars @cubemars_motor]

CubeMarsの新製品RO50フレームレスモータが登場。

超低コギングトルク＋大中空構造で、ロボット関節設計に最適。

高トルク密度と高精度制御を実現。
詳細はこちら👇

https://t.co/IhuY4CX2zf

#CubeMars #ロボティクス #モータ #ヒューマノイドロボット #アクチュエータ #RO50

[Litian Liang @litian_liang]

Keeping human at the center is what allows us to cut through the noise.

Unlike many previous works, UME is designed for humans — not the robot.

Over the past few days, I’ve received a lot of great feedback on our hardware design. Truly appreciate all of it! I wanted to clarify a core philosophy behind our choices:

Our hardware design is human-centered, the only goal is to maximize human comfort and recover the full range of motion of the human arm.

Why? Because data quality and efficiency matters. When a user struggles to hold an awkward end-effector or faces joint limits, his time is wasted for nothing, and the data goes into trash.

This is exactly the reason we committed to our hardware software combination of Coaxial Configuration and Universal Retargeting.

Inspired by @StanfordHAI @Stanford

[chikuta @chikuta]

bambulab x2d到着。p1sをリプレース。