Daniel S. C.

Robotics Engineer 🤖 ⚙️ | ROS2 + Industrial automation |
Working on real robots deployment 🇪🇸

[Daniel S. C. @danisanch018]

https://t.co/ec4xPvyaVm

#ROS #PlotJuggler #Robotics #Gazebo
#VRX #AutonomousSystems #MarineRobotics
#LQR #Engineering #TFG

[Daniel S. C. @danisanch018]

Por fin he presentado mi TFG en sevilla sobre la Simulación y control de un USV mediante ROS 2 y he obtenido una califación de un 10. Estoy muy contento con el resultado tras haber realizado tanto esfuerzo. Dejo el trabajo en Github por si alguien quiere probarlo en simulación👇

[Daniel S. C. @danisanch018]

He implementado y comparados dos sistemas de control muy potentes para mi TFG, un ILOS + LQR y un NMPC. Este es el resultado del NMPC para un USV del respositorio VRX. Más abajo os dejo las gráficas 👇

[Daniel S. C. @danisanch018]

Repito que he usado esta herramienta para el TFG, solo para plotear gráficas. Es impresionante lo que ha evolucionado.

[Davide Faconti @facontidavide]

This is #PlotJuggler

[Davide Faconti @facontidavide]

This is #PlotJuggler

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@JitendraMalikCV But combining both can be a good strategy. The potential of understanding natural language combined with control and planning is increasing in robotics.

[Daniel S. C. @danisanch018]

@he81tuki26nichi I tried to do the same but with a go1. It's really interesting what can achieved with RL.

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@med_mahiro Did you train it using Mujoco playground? I have problem when I test the policy in Mujoco.

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@suren_at Did you train the robot with RL or is a simple control like LQR or MPC?

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@Im_IrushiK Search for a download ROS 2 Tutorial 😀

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#Robotics #ControlTheory #Matlab #ROS2 #USV

[Daniel S. C. @danisanch018]

Estoy terminando mi TFG sobre control de un USV y me gustaría contaros por qué pienso que el control por realimentación de estados y más específico, el LQR (Linear Quadratic Control) es mucho más potente e interesante que un simple PID. 👇👇

[Daniel S. C. @danisanch018]

Como se observa llega a la referencia perfectamente y no me he tenido que preocupar de gestionar las ganancias. Las ganancias se obtienen automaticamente al definir los pesos que se le atribuyen al esfuerzo de los motores y la rapidez con la que se quiere controlar cada estado.

[Daniel S. C. @danisanch018]

@pinkieswop Me pasa lo mismo, en la carrera he visto sobre todo C para microcontroladores, pero ahora mismo necesito C++ avanzado para robotica. Ten claro para qué vas a utilizar el lenguaje y especializate teniendo en cuenta eso.

[Daniel S. C. @danisanch018]

@piyush784066 It's free. It has ROS2 native support, a framework for robotics. It's all we need.