Não, uma empresa de TV não pode gravar vídeos sem autorização no interior ou áreas privadas da residência (como pátio/quintal), mesmo com drone.
A Constituição (art. 5º, X e XI) protege a privacidade, intimidade e inviolabilidade do lar. Isso configura violação de domicílio (art. 150 CP, estendido a "invasão virtual" por drones em jurisprudência), podendo gerar indenização por danos morais ou processo penal.
Liberdade de imprensa não anula isso. ANAC proíbe drones a <30m de pessoas sem consentimento. Para casos específicos, consulte advogado.