MAMMARU

uec23/M先ロボ/ロボメカHR,レスキュー/スポチャン

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Roboone-Light 出場してきました〜
本戦にはでれませんでしたが、株式会社人工知能ロボット研究所様よりAIロボット賞をいただきました。
ありがとうございました！！

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左右方向にfeedbackをかけた。
歩行は周期運動とみなすことができ、周期の遅れ、行き過ぎを調節することで適切なバランスを保てる。
そこで、LIPモデルにおけるCOMが加速度のみから求められることを利用し、加速度センサから現在の位相を推定、位相速度に��映した。
意外と安定した。

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脳みそ違法建築

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人間らしい起き上がり

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SLIPモデルによる動歩行に成功〜
脚の切り替えを早くして誤魔化してる感がちょっとあるけど…まーいーでしょう！
todo: センサーフィードバック

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あるかねー

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ウェアラブルコントローラー完成！！

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通信をESP NOWのしたらdelayが消えた

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逆運動学成功

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ロボット作るのやっぱ思ってたより時間かかる

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ボクシング、できるのでは？

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基板完成

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機体組み上がり

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左が両足支持期間導入後
ちょっと滑らかになった

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回転モーション作成。一応その場で回転できるらしい

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縦横完成

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すっ飛んでったｗ

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no passing motion においては足位置が変化しないことをbaseに置けばよいのでは？

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Front PID control