プログラマやすなり

✨プログラム✨を始めよう！
■プログラム歴40年！エンジニア歴27年
■経験言語:python,C#,C++,Dart,Javascript,Solidity,Java,Basicなどなど
■ROBO-ONE Lightチャレンジ開始！！
📮YouTubeで動画公開中🤔

[プログラマやすなり @pgryasunari]

必殺！ヒヨコアタック！！
🐣🐥

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

@yuki_maru777 まじですごいですね！

[プログラマやすなり @pgryasunari]

@embedrapp The MCU survived this time 😄

[プログラマやすなり @pgryasunari]

なーなーなななー♪
なななー斜め♪

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

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突きラッシュからの
踏み込んで突き！！
カッケー😎

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

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連続の突き！！
この突きを受けて立っていたものはいない
(予定)

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

羽ばたくヒヨコ。
飛べねえヒヨコはただのヒヨコだ。

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

前回、起き上がりモーション誤動作のせいでRCB-4HV���逝っちゃったので、これでひと安心だー🐣

[プログラマやすなり @pgryasunari]

AtomS3Rの加速度センサーを使って、ロボの姿勢が、立っている/仰向け/うつ伏せ、かどうかがわかるようにしてみた。
これで起き上がりモーション実行の時に、仰向けかうつ伏せかを気にせずに、同じコマンドで動作させられるようになった。

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット h

[プログラマやすなり @pgryasunari]

AtomS3RのWiFiのAPモードで接続して、ブラウザからロボットの操作ができた。
ユーザーパラメータを変更して腰ヨーを100動かしてます。

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

かなり軽量化(1173g)できたし、形状もそれなりになってきた。
名前も、バードマン改め

ヒヨコのジョー

にしよっかなと思ってる。どうかなぁ。

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

AtomS3RからRCB-4変換基盤経由でRCB-4HVのユーザー変数の書き換えに成功！
腰ヨーを回転させることができたー！

次は内臓IMUで姿勢制御やってみよう！

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

やっと、当初想定の黄色にできた。
ヒヨコ色にしたかったとです。
リーゼントも軽量化してみた。

#ROBO-ONEチャレンジ
#���足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

初号機のモーションがほぼそのまま使えた。
助かった。
作り直すの大変そうだったので。。

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

バードマン弐号機始動！
やっと復活した。

小顔になって低身長になって現在1180g

衝撃吸収目的で前と後ろにEVAシートを貼ってみた。開発中は見栄��無視でいくことにする。

まだしゃがむことしかできない

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

Atomきた！
ちっこいー！すげー！

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

バードマン弐号機

ボディに全て詰め込んで、頭は小さく軽くして、前後面に丸みをつけてみた。
足を短くして全体をコンパクト化。小さくしたから手の長さ調整要素。

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

RCB-4HVの修理待ちの間、設計見直し。
まずは足をコンパクトにしてみた。
Pico2+IMUをやめてM5Atomにすることでスペース増やして全体コンパクト化して軽量化しつつボ��ィにRCB-4HVを入れ込んでみる予定。

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット

[プログラマやすなり @pgryasunari]

テスターで確認してみたけど、4805BFの入力は12V、出力は5Vとかで電圧は異常なし。起動するとCPUが以上に発熱して熱くなる。LEDがつかない。サーボのLEDが一瞬ついて消える。などの症状でチャッピーに相談したらMCU内部破損で「KONDO修理」といわれた。
こないだのサーボと合わせて修理ですね。。。

[プログラマやすなり @pgryasunari]

転んだらRCB-4HVからサーボに電源が行かなくなった。
頭に基盤入れ込むのは衝撃的��まずいのかな。なんとか身体に移植してみよう。

#ROBO-ONEチャレンジ
#二足歩行ロボット