ロボ犬 研究所@TechDrone

🪧自律ロボットのPoC協力企業募集中です/4足ロボット×ドローンの空陸連携技術を開発中。Unitree Go2 / ROS2 / Nav2 / FAST-LIO2 で自律走行システムを構築してます。開発の備忘録としてつぶやきます。

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

Unitree Go2 が届きました🐕📦

ここから自律走行システムを構築していきます。
ROS2 + Nav2 + FAST-LIO2 で
4足ロボットの完全自律巡回を目指す。

開発の過程をこのアカウントで記録していきます。
#ロボ犬 #UnitreeGo2 #自律走行 #ROS2 #4足ロボット

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

車輪ロボットでいい場面は多い。

それでも四足ロボットに取り組む理由は、現場がいつも平坦で整理されているとは限らないから。

段差、ケーブル、傾斜、瓦礫、狭い通路。ただし四足は制御も自己位置推定も難しい。

だからまずNav2 + 既製歩行で価値を作り、後段で��容最適化に進む計画です。

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

ロボット開発、シミュレーションで動いた瞬間より、現場で動かなかった瞬間の方が情報量が多い。
・低速で歩けない
・地図が二重になる
・時刻が1970に戻る
・topic型が衝突する
・costmapが狭すぎて動けないこういう泥臭い失敗が、最終的なプロダクトの仕様を決めていく。

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

【ロボット操作UIの形】
目標地点の��定は2D地図が一番わかりやすい。
でも、倉庫内の棚・天井・二重壁・上下反転は3D点群で見たい。

なのでUIは
左: 2D mapでwaypoint操作
右: 3D point cloudで状態確認
下: 接続/goal/巡回/停止

で実装しました

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

Go2専用 operator GUI】
Foxgloveでgoal送信はできますが、waypoint巡回の運用には少し弱い。欲しいのは
・地図上クリックでwaypoint追加
・巡回順のドラッグ変更
・この地点へ移動
・巡回開始/停止
・robot pose / scan / cmd_vel 状態表示なのでGo2専用のoperator GUIを作りました。

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

Go2を動かす前に、Scan Mode acceptance scriptで最低条件を確認するようにしました。
チェック項目：
・Orin時刻
・required topics
・topic type
・topic rate
・/scan frame_id
・odom→base_link TF
・bridgeがarmされていないこと

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

進捗を逐一取得するのはメインスレッドのコンテキストを逼迫させてしまうため、サブエージェントを起動させ結果だけ返させるようにするのがおすすめです。

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

我々は強化学習進捗は全てClaude Codeによって監視するようにしています。
これにより/remote-controlを使用することで外出中でも学習進捗を見ることが可能です！
#ai #claudecode #go2

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

【PythonでLiDAR変換は間に合うか】
Mid-360は約10Hz、1 frameあたり約2万点
Pythonで CustomMsg → PointCloud2 変換すると重いのでは？と考えました

Mac上では：full fields: 89.48Hz相当
xyz_only: 177.58Hz相当

Orin実測は別ですが、Python loop自体は即��トルネックではなさそう。

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

【Foxglove goal送信でハマった】
Nav2にgoalを送っているつもりが、Foxglove側の「2D Pose」publish topicが空欄のままでした。
rosbridge log:
advertise: Invalid topic name/goal_pose と入力してEnterで確定したら、Nav2がgoalを受信。

GUIの小さな設定ミスで1時間溶けるのがロボット開発ですね

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

本日から深層強化学習チームの知見もポストします🔥
まずは平面から、順調に学習が進んでおります！
#ai #isaac #aws #DRL

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

【Foxglove goal送信でハマった】
Nav2にgoalを送っているつもりが、実はFoxglove側の「2D Pose」publish topicが空欄のままでした。

advertise: Invalid topic name/goal_pose と入力してEnterで確定したら、Nav2がgoalを受信

GUIの小さな設定ミスで1時間溶ける

#Foxglove #Nav2 #ROS2

[藤本ひろき@Tech Drone @drone_fujimoto]

おっ！いつのまにかフォロワー100人になってる！

誰かの役に立てばとエンジニアチームが開発過程を投稿してくれています💪

今後は4足以外の無人ロボットも進めるかも？🤫
@techdrone_lab

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

【Go2 cmd_vel bridge復活】
https://t.co/9Tdzk4TSTqリビルドで free_iox_chunk
undefined symbol
新版が iceoryx非対応 + SDK namespace変更で死んでた。
両方対応した v2 を再ビルドして

Nav2 → /cmd_vel → Go2 SDK → 物理歩行 復活
#Go2 #ROS2 #DDS #Nav2

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

【LIO-SAM indoor tuning】倉庫内の二重壁問題を受けて、LIO-SAM設定を��内向けに調整。いきなりIMU noiseを大きく変えず、まずはkeyframe/loop closure/可視化設定から。ロボット開発では「全部同時に変える」と何が効いたか分からなくなるので、1変数ずつ比較できる構成にしています。#LIOSAM #SLAM

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

【LIO-SAM表示topicメモ】

今回の倉庫マップでは /map_global はダウンサンプルが強すぎて使い物になりませんでした。

Foxgloveで見るなら
・/lio_sam_ros2/mapping/cloud_registered
・Decayを長めにする

これで累積点群として倉庫輪郭が見えます。topic選びだけで見え方がかなり変���る。

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

超有益情報ありがとうございます❕❕
PTP同期設定します💪💪

[ヨシマル @robograffiti]

イェーイ！

LIOは基本的にLiDAR座標系とIMU座標系のTFも解決してる必要があるんだぜ！

それから、livoxと体内PCはPTP同期してるかい？

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

【LIO-SAMで一番大事だった設定】
Go2 + Mid-360 で LIO-SAM を動かす時、IMU topic は /livox/imu が正解でした。
最初はGo2本体の /dog_imu_raw を使っていましたが、LiDARとのtimestampが約2秒ずれて強制停止。
Mid-360内蔵IMUに���り替えたら、LiDARと同一クロック源になって安定しました。

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

Go2 R&D Plusの開発参考として、背中部分の採寸をしたので共有します
レールにはM3ネジの頭がはいります

[藤本ひろき@Tech Drone @drone_fujimoto]

工場で実験！

[ロボ犬 研究所@TechDrone @techdrone_lab]

Mid-360ハードウェア統合が一段落しました

・FoxgloveでMid-360の点群を可視化
・歩行時のrosbag記録

UTLidarだけでは取れなかった上下情報が乗り、建物内のマッピング精度が向上しました