Yuya Shimizu

博士学生（工）3回生

夢実現のために学業に励みながら，ニーズベースの開発に従事．
（今は情報収集と技術面での勉強）

＜夢＞
・より多くの人とともにロボット界を盛り上げていきたい
・いろんなものを自分の手で開発したい
・世界にある問題や日常の中にある問題をで解決して回る
（ヒーローのようなエンジニアになりたい）

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

夢に向けての起業計画

＜夢１＞
・より多くの人とともにロボット界を盛り上げていきたい

　＜計画＞
　　・本格的ロボットクラブの開講（事業の一つ）

### 本格的ロボットクラブ###
ロボットプログラミングだけでなく，ロボット作成を1から学ぶ（大人も）
- 社会実装を意識（実際の問題に触れる）-

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

そろそろフィジカルAIにも追いつかなくては。このゴールデンウィークは自身のレベルアップ期間となりそう。

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

技術書典オンラインマーケットで日本PhysicalAI協会秋葉原支部の「フィジカルAI 入門と実践~LeRobotで手を動かすロボット作製と模倣学習~」を購入しました！ #技術書典 #技術書典で刺さった本 https://t.co/KOENOVodUb

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

ヘビの様子が可視化されて，数値からも観察できる．
現象の考察に役立つ．

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

ロボットの研究をしておきながら，Foxgloveを知らなかった．rosbagデータの可視化に非常に便利かも．
https://t.co/xadcovoxYM

まだ少ししか触っていないが，
imageトピック，jointstatesトピックなども同期して可視化でき，プロットの設定までもやりやすい．
それでいて格好良い．

使っていきたい

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

@nicora_an @nicora_an こちらこそフォローありがとうございます。博士は苦しいときもありますが、楽しい部分もありますね。しかしながら、モノをつくる楽しさは、求める人なら皆、その熱意は同じであると思うので、引き続き楽しんで、日本からもモノづくりをも上げていきましょう。

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

ロボット•最新の研究に囲われる1週間、得られるものが多すぎる。日本もまずは熱気を高めなければ。

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

IROS2025 は杭州でUnitreeをはじめ、ロボットが盛り上がっていた。plenary talkも展示会も発表も非常にテンションが上がった。

このテンションを日本に持ち帰って、さらに高めていきたい。

IROS2026(ピッツバーグ)も目指して、研究も開発もいっそう気合いをいれていきたい。

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

最近の取り組みについて一部取材していただきました．
ものづくりをもっと多くの人と楽しんでまいりたい．
今年も色々と挑戦していく所存．

[読売新聞岡山支局 @Yomiuri_okayama]

岡大生　ものづくり「伝道」
中高生らに教室
ロボット技術など　試行錯誤　発想促す

#ものづくり #岡山大 #学習用キット #モサデミー

https://t.co/WeQ6wIRfnV

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

@nact25 コメントありがとうございます。
これはまだ完成版ではないので、
そのうち他の部分も公開できるかと思います。

質問については、
やっぱりmros2だとエージェントを手動で立ち
上げることなく、電源をつけた時点でROSの世界に入ってくれることですね。
ESP32で構成できると安価にもできるので。

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

この自作回路基板を使って、ロボットを作成中...
ロボットパーツは3Dプリンタで。
まだ制御は組み込んでいないが、見た目はそれっぽくなってきているかなと。

現在、
ロボットの上段パーツ制作中...
シミュレーションはUnityで構築中...
ROS2プラットフォームでシステムを構築中...
mros2が良い感じ

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

回路の動作確認は順調．
モータ４つとエンコーダ４つ，それからいくつかのセンサと5V端子が複数扱うシンプルなものだが，
我ながら少し格好いい感じにできているのではないかと思っている．

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

回路の動作確認は順調．
モータ４つとエンコーダ４つ，それからいくつかのセンサと5V端子が複数扱うシンプルなものだが，
我ながら少し格好いい感じにできているのではないかと思っている．

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

JLCPCBでは，100mmのサイズを超えてくると，
使えなくなる輸送コスト選択がある．
いつも選んでいる格安のものが選択できなかった．
とはいえ，100mm x 150mmくらいの基板5枚で2700円（送料込み）くらいだった．比較的安くていつも助かる．

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

回路設計も少し慣れてきつつある．
今回はコメントもつけるなど，丁寧に作成してみた．
ICモジュールも簡単に取り付けられるようにPCB設計も工夫してみた．KiCADだとレンダリングすると，よりリアルな描写でそれっぽい．JLCPCBで発注．回路基板が届くのが楽しみである．

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

@hEnka_robotics 構造解析においては、確かにそうかもしれませんが、今の構造の中で、ある荷重にたいしてどこが壊れやすく、応力が集中しているのかを知るだけでも意味はあると思います。
応力を分散させる工夫をどこに加えれば良いのかといった設計方針とどこに金属板をかませるかといったヒントにもなるかもですね。

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

使ったミニホットプレートは
https://t.co/Ovl4ctn2R1

ペーストはんだは
https://t.co/I7OBWUPDp5

一番小さな部品は1800pFのコンデンサで，
米粒よりも小さく，手でのはんだ付けは至難の業．
このサイズまではんだ付けできるようになったことは，またいろいろと可能性が広がりそうだ．

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

ペーストはんだ・ミニホットプレートを使って，
自作回路に初めての表面実装をやってみた．

1枚目はすべて手ではんだ付けしてみたため，
改めてペーストはんだ・ミニホットプレートを使った実装の便利さを実感できた．

仕上がりも比較的きれいでよい感じ．
初めてはんだが解ける瞬間も少し感動．

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

これはまだ設計だけ．
ブレッドボードとかで回路確認してから発注予定．

必要な素子の導入とかも比較的EDAデータを提供してくれているサイト（特にDigiKeyでよく見つかる）もあるので，案外容易．
もちろん，ないものについては，自分で作る必要はある．3Dモデルも含めると，また3DCADがいきてくる．

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

KiCADを使って回路設計
JLCPCBで基板を発注するところも少しずつではあるが慣れてきた．
ちょっとロボットに組み込む回路とかもおこしているところ．
ハードウェア面ももっと強くなって自在にロボットを作れるようになりたい．

回路もできるようになるとさらに想像とモチベーションが高まる

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

厳しそうだという判断で，
次は，ESP32-CAMのサンプルにある
ウェブサーバにストリーミングするプログラムにより，ネットワークカメラとしての利用を検討．
（ストリーミングは確認済み．サンプルを書き込むだけ）

これであれば，ホストPCからリクエストして，
ROS2化してやればよいはず．．．

[Yuya Shimizu @WithRobo_2021]

#ESP32 #microros
ESP32-CAMで得られる画像情報をmicro-rosでROSトピックとして配信を試みている．
１週間ほどデバッグして配信できるところまではきたが，バッファサイズを非常に小さくしないと機能しない．160x120の画像サイズでも不可であった．
やっている人も見当たらないためやはり厳しいのか