かーたー

「MATLAB/Simulink による・・・」「倒立振子で学ぶ・・・」の中の人

YouTube動画：

[かーたー @carter_control]

LEGO 倒立振子の振り上げ安定化制御
振子の角度や角速度で領域を調整

さほど強くつついていないときは，倒れずに倒立を維持！
少し強めにつつくと，振子は倒れますが，速やかに倒立状態に復帰！
強めにつつくと，振子は倒れた後，何回か回転しますが，徐々に回転速度が減少し，倒立状態に復帰！！

[かーたー @carter_control]

@mitsuo_hirata おかげさまです！
新規に環境を構築したためか、あっさりと動きました

[かーたー @carter_control]

@mitsuo_hirata 先生が開発中の ControlCanvas

職場のパソコンでは無事に bluetooth 接続でデータ取得ができました😆

わたしのポンコツパソコンではまだ動いていませんが😇

[かーたー @carter_control]

今年の自動制御連合講演会は東京都市大学世田谷キャンパス

https://t.co/Hv3nXwuQ7q

[かーたー @carter_control]

私がポストしていますが，開発者の @mitsuo_hirata 先生も同じ実験機で動作確認しているようです

最後の砦が Bluetooth 接続による信号観測

[かーたー @carter_control]

車輪型倒立振子の角度を，LCD で表示させてみました

Tuner mode で実行しているので，Connect と Disconnect で開始と終了を切り替えています
Bluetooth 接続がまだできていないので USB 接続

IMU センサも API で使用できていることを確認（M5 IMU Read ブロック）

[Mitsuo Hirata （平田光男） @mitsuo_hirata]

ControlCanvasのM5STACK対応ですが、ブロックを増やして、ボタン読み取りと(トグル出力も選択可）、LCDで数値表示とXY Graphが表示できるようにしました。スイッチを使うと、スタンドアロンで制御開始や値のリセットなど可能になります。もうしばらく、alpha版としますので、下記から直接お試しください。
https://t.co/ATJ5TtyVFW

[かーたー @carter_control]

続いて，2 軸方向の加速度を LCD に XY グラフ表示
ボタンを押すと，表示がリセットされます

[かーたー @carter_control]

@mitsuo_hirata このペースで開発されると検証、間に合いませ〜ん😆

[みなみ ゆうき @yuki373]

計測自動制御学会（SICE）もNHKロボコンに関わって欲しいとずっと思っていました！私もSICE会員です（写真は事務局長からいただいたもの）
#学生ロボコン

[Mitsuo Hirata （平田光男） @mitsuo_hirata]

ControlCanvasのM5STACK対応ですが、ブロックを増やして、ボタン読み取りと(トグル出力も選択可）、LCDで数値表示とXY Graphが表示できるようにしました。スイッチを使うと、スタンドアロンで制御開始や値のリセットなど可能になります。もうしばらく、alpha版としますので、下記から直接お試しください。
https://t.co/ATJ5TtyVFW

[かーたー @carter_control]

ControlCanvas が M5Stack に対応したとのことで、回転型倒立振子でテスト

M5Stack BASIC でRoller485 が動くのに加え、AS5601 により振子角も正常に検出

USB でデータ観測までは確認しました

[Mitsuo Hirata （平田光男） @mitsuo_hirata]

ControlCanvasのM5STACK Fire対応版ですが、まだテストが不十分なのでalpha版として、下記URLで公開します。IO系については、Roller485とIMU、AS5601(未テスト)です。Tunerについては、Bluetooth SPP経由の接続もテスト実装していますが、ちょっと、不安定です。
https://t.co/3BIlO295Lx

[かーたー @carter_control]

Simulink に合わせて加速度の出力をの単位を g ではなく m/s^2 としたバージョンも置いておきました

mpu6050_accel2.json
mpu6050_gyro2.json

Arduino Mega/Uno や M5Stack Fire で使えるはず
対応する I2C の IMU は人気の MPU6050 や Fire 内蔵の MPU6886 とか

https://t.co/BLuGvaKp51

[かーたー @carter_control]

ファイルを共有しておきますね
mpu6050_accel.json
mpu6050_gyro.json

https://t.co/BLuGvaKp51

[かーたー @carter_control]

@mitsuo_hirata 先生が開発中の
ControlCanvas (https://t.co/qQ6DSjR5y9)

User C Code ブロックで IMU センサ MPU6050 のデータ取得ができるようにしてみました

ChatGPT に教えてもらい無事完成（実際のやり取りはもっと長いですが，リンク先を教えるとその形式にしてくれました😂）

[かーたー @carter_control]

本日、ライブ配信中の学ロボのテレビ解説、聞いたことある声ですね😊

[かーたー @carter_control]

で、
　ら・むー
に立ち寄った

[かーたー @carter_control]

帰省がてら、隣の市まで足を伸ばして、
久しぶりに貝汁を食す

[かーたー @carter_control]

@mitsuo_hirata ありがとうございます
随分と進展してますね！

[かーたー @carter_control]

@mitsuo_hirata 先生が開発中の ControlCanvas (https://t.co/qQ6DSjR5y9) は Arduino UNO/Mega 用のコードを生成できます

M5Stack Core 系（今回は FIRE）に移植したいという衝動に駆られ，なんとか実現

あくまでもスタンドアロンで動かすための移植です
おそらくこんな方法の需要はないでしょうが

[かーたー @carter_control]

@mitsuo_hirata 結局，手を出してしまったんですね😆
ユーザ側としてはありがたい
BLE で観測できるのは魅力的
LCD 表示までは難しいですかね
楽しみにしています！

[かーたー @carter_control]

こちらの元ネタです
キャリブレーションのための調整
制御器パラメータの調整
は MATLAB/Simulink で行っています．

https://t.co/8bsu6QZBFb

[かーたー @carter_control]

@mitsuo_hirata 先生が開発中の ControlCanvas (https://t.co/qQ6DSjR5y9) は Arduino UNO/Mega 用のコードを生成できます

M5Stack Core 系（今回は FIRE）に移植したいという衝動に駆られ，なんとか実現

あくまでもスタンドアロンで動かすための移植です
おそらくこんな方法の需要はないでしょうが

[かーたー @carter_control]

さらにこんな感じで加筆し，LCD に計測データを表示することができます

[かーたー @carter_control]

こんな感じで Arduino 用のコード生成した後に修正を行います
タイマの部分の変更が必要