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名工大ロボコン工房OB/マイクロマウス歴20年目/'14'17'20'21’22’25全日本大会優勝/'15米APEC大会優勝/'16'23'25台湾大会優勝/現マイクロマウス中部副支部長

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今年もありがたいことにマイクロマウス台湾大会に招待いただくことになりました。7月から燃油サーチャージが爆上りとのことなので行く方は早めに航空券の手配をお勧めします。私はハーフしか手が回らないので他の種目盛り上げ頼みます（日本の皆様）

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新作マウスのフル迷路初最短走行、現場調整無くてもある程度走った。ターンの再現性はいいが直進の安定度はまだ旧作におよばず課題。

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このグラフは興味深くてセルが増えると内部抵抗も増えるのか、負荷変動でバス電圧も大きく上下する。DCDCの出力FBはかなり頑張っているといえる。ただいくら回路パラメータをつめたとしてもリポの放電能力が不足すれば耐えられない。よってクラシックマウス並の放電レートのリポはどうしても必要となる

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マイクロマウス今年の機体のもう1つの目玉技術はステップアップコンバータによるリポ1セルからの昇圧で、グラフは旧作（昇圧無し）モータバス電圧の比較。これは吸引ファンも回した最短走行だが、今のところ出力電圧の低下も異常な発熱も無く良好。ただ決勝の長時間走行に耐えられるかはまだ判らない。

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マイクロマウス関西地区大会も近いので少しずつ速度を上げていく段階。今回流行の日清紡エンコーダだが、高速域でもジッタは少なく良好。（時間方向の処理が実質フィルタになっているというのはあるが）下記の記事で以前に比較したが磁気式はどうしても1回転の歪みが出る。
https://t.co/eRNpT5i1db

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来た。ミニ国際ロボット展といったところだろうか。

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エンコーダ、マイコン、光センサも全て新規なので基礎的なデータ取りから。車輪が48スリット4逓倍の低解像度エンコーダでも時間方向にサンプル区間を拡大すれば今のところ低速も問題なく動いている。マイクロマウスは高精度な位置決めが必要と思われがちだが、実は直進方向の分解能はさほど必要ない。

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この日清紡のエンコーダICはマウス界隈で流行っているのだがCNCのφ0.2のミルでt0.1アルミ板のディスク加工が結構難儀した。なにかずれるなと思ったらカウントミスしており、ホイールに張り付ける接着剤が染み出て鏡面部に付着、あるいはバリ取しすぎても影響があるようだ。電解研磨の必要があるのか？

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ホテル浦島山上館、高度成長期の夢の跡がつまっていてよかった。VLOG製作はこれで一区切り、製作過程でいろいろ学べた。本業のエンジニアに戻ります。

ホテル浦島山上館に宿泊する、那智勝浦・新宮1泊2日満喫の旅/那智の滝/紀伊の松島めぐり/神倉神社/速水大社 https://t.co/TSc2QNfRAs @YouTube

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このあと中部月例会に行くことになっていたので阿智村の花桃と桃姫3(マイクロマウス）の共演が実現。下手な生成AI画像よりもマッチしている気がする。

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名古屋から約1.5h、長野県阿智村に実在する日本一の桃源郷「花桃の里」を訪問。桃の花の甘い香りと、グラデーションはこの世のものとは思えないほど美しい。ただ朝5:00に出発したにも関わらず駐車場難民になるほど有名になってしまったようだ。

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2026.4.11京都の原谷苑を初訪問。京都の花見スポットはいろいろ行ったことがあるがNo1更新かも。不規則に植えられた様々な種類の桜を鑑賞できるので市内の桜が大方終わった後もしばらくは楽しめる。

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犬山祭見学。桜はもう終わりだったがこの一角は一方通行&入場制限がかかるほどの人の多さ。知らぬ間に飲食店が伊勢神宮のおはらい町顔負けに増殖していた。

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遅くなりましたが2025年度全日本マイクロマウス大会の記録動画を作成しました。自分の機体の調整ルーティーンや技術的解説もいつもより増やしています。

2025 All JAPAN Micromouse Contest 全日本マイクロマウス大会 https://t.co/Y3wRpn3HIs @YouTubeより

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さて、誰も期待していないと思いますが今年も全日本マイクロマウス大会動画作ります。3作目なので凝った演出やルール解説などは前作動画に譲るとして、今回は優勝したので自分の機体も多く登場させて何を考えているのか解説できればと思います。

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今日はWBC練習試合観戦

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全日本１位（左）と２位（右）の経路。思ったより差は無い。V90か135どちらが増えるかのちがいぐらい。自分はV90のコストが重くしてあったので左の経路を選んだようだ。(V90コストを変更すると右を選んだ）ちなみに南回りはターン総数自体も増えて自分のパラメータだとかなり遅くなる。

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@PeaceMoon_X ありがとうございます。

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2025年度全日本マイクロマウス競技ファイナル、2017年以来2度目の優勝をさせていただきました。最近の上位陣はおそらく命がけ（ロボットの）で調整しています。その中で今年は壊すことなく、機体の性能のピークをしっかり本番に持ってこれたというのも勝因だと思っています。
ありがとうございました。

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全日本マイクロマウス試走。個別要素では特に問題無しだったが3年のブランクがあるので果たしてどうか？全日本の路面は塗料が厚いのか、ざらざらしているが角はとれているのでタイヤが食い込んでグリップは強めという不思議な路面。（なかなか再現が難しい）