Move伊藤

ロボットの仕事をしてます。マニピュレーションに興味があります。MoveIt!やってます。

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台車の回転も調整出来ました
ちゃんと90 [deg]回転しています

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MoveIt2で台車とアームを同時にモーションプランニングし、軌道実行することが出来ました

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台車の回転が90度もいっていないので調整が必要そうです

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MoveIt2からros2 controlを介して台車(roomba)を動かせるようになりました
調整は必要ですが実装の方向性は合っていそうです

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ros2 controlでIMUの値を扱うには、扱いたいIMUセンサのhardware interfaceを作成しないといけない

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rustにおけるトレイトってことか

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c++20のconcept
conceptはルール(テンプレートパラメータに対する制約)に名前をつける。requiresはルールの書き方。

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例えばトイレ掃除ロボがある。コレをトイレの便座に設置できれば面白そう。たぶん何でも出来るロボットよりニッチな機能を持つロボットの補助をするロボットとかが良いのかな?https://t.co/y7SreSbWbG

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考え事
日本で将来的に家庭まで進出するロボットがあるとすると、どのようなロボットか

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手をかざすとドアが開く冷蔵庫とかもあるし、食材を人が買ってくる→机に置く→野菜を掴む→冷蔵庫と通信→ドア開く→冷蔵庫内へ野菜を置くくらいなら、昨今のAIで食品に応じて、しまう場所を選べる?でも家庭の冷蔵庫って、ギュウギュウな気がする。スカスカの冷蔵庫じゃ無いと厳しくない?

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nav2のcontrollers
ROS 1でのローカルプランナーと似ている
グローバルパスに従うか、ローカルのタスクを完了する

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gRPCについて学んでいます
ロボット利用のイメージを掴みたいです
https://t.co/wjv2dbPTzR

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tidy first?を読みました
ソフトウェアコストと結合の関係についての説明が頭に入りやすかったです
改めてデザインパターンなどの重要性を認識しました

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木を揺らしてクルミを落とすツリーシェイカー、落ちたクルミを掃いてまとめるスイーパー、まとめたクルミを回収するハーベスター

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Fields2Coverを見ていたらクルミ収穫機械という存在を知った
知らないだけで世の中には色んな機械があるんだな
https://t.co/eJ0DgW3j2U