varmwes⚙️5m級ロボット制作中

【自己紹介】varmwes alsofiaです。5m級搭乗式人型ロボットを制作しています。【ロボット諸元】頭頂高510cm重量300kg【開発記録】 #EXA_report

[varmwes⚙️5m級ロボット制作中 @project_EXA]

5m級搭乗式人型ロボット
EXA試作3号機後期型
肩関節ピッチ+ロール耐久試験

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こちらも開発ペースを上げる。

[Unitree @UnitreeRobotics]

Unitree Unveils: GD01, A Manned Transformable Mecha, from $650,000 👏
The world's first production-ready manned mecha. It can transform. It's a civilian vehicle. It weighs ~500kg with you inside.
Please everyone be sure to use the robot in a Friendly and Safe manner.

[Mechanical Knowledge @mechanical_4u]

Modern robotic wrist joints often use timing belt differentials to achieve smooth, multi-axis movement within compact spaces. By distributing motion through synchronized belt systems, a single actuator can control multiple rotational outputs with high precision.

This design reduces weight, minimizes backlash, and allows for more efficient force transmission compared to traditional gear-based systems. It is widely used in robotic arms where accuracy, responsiveness, and compactness are critical.

The result is more natural, fluid motion-bringing robotic systems closer to human-like dexterity in industrial and automation applications.

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さらに、関節設計の自由度が上昇するため「他の関節を超えた動力を伝達」「別々の場所にある関節同士を干渉機構化」といった応用が可能です。

#EXA_report
#EXA_TestUnit4_report

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現在、試作4号機を製作中です。
試作4号機ではチェーンや歯車ではなくワイヤロープを使います。

これで上半身で24kg300,000円あった歯車を省略できます。
さらに、力をギヤ歯の曲げ応力ではなくロープの引張応力で受けるため、かけられる力が大幅に増えます。

#EXA_report
#EXA_TestUnit4_report

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昨日のロボット交流会とても楽しかったです。
ロボット開発の刺激になりました。

#Archax
#アーカックス

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搭乗式人型ロボットを遠隔操縦する様子です。
インターネット経由のため外国からも操作できます。

M5StackからI2Cを通して増設したI/Oピンで、リレーを介して油圧の電磁弁を動かしています。

I2Cに対応していれば他者製のシステムでも連携可能です。

#EXA_report

[varmwes⚙️5m級ロボット制作中 @project_EXA]

5m級搭乗式人型ロボット
EXA試作3号機後期型
肩関節ロール耐久試験

[varmwes⚙️5m級ロボット制作�� @project_EXA]

5m級搭乗式人型ロボット
EXA試作3号機後期型
肩関節ピッチ耐久試験

[ツバメインダストリ(株)/Tsubame Industries Co.,Ltd. @Tsubame_HI]

[12/19 18:00-]
ツバメインダストリ横浜オフィスにてロボット交流会を開催致します。

ロボット開発者を中心に軽食を食べながら交流させていただければと考えております

以下よりご参加お待ちしております！

https://t.co/anIH0e2Xie

[varmwes⚙️5m級ロボット制作中 @project_EXA]

@Tsubame_HI 楽しみにしています。
ここまでの研究成果も発表します。

[varmwes⚙️5m級ロボット制作中 @project_EXA]

1年前の遠隔操縦テストの様子です。

M5Stackであれば未経験者でも簡単にプログラムを扱えます。
使い始めてから1ヵ月で搭乗式人型ロボットを遠隔操縦することができました。https://t.co/Qb69N2DfXs

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#EXA_report

[varmwes⚙️5m級ロボット制作中 @project_EXA]

新型を動かすための5kWのモータです。
試作3号機(3kW)よりも強力なものを搭載しています。

エンジンも試してみたかったので��が、燃料と排ガスの管理が煩わしく今回もBLDCモータにしました。

#EXA_report
#EXA_TestUnit4_report

[varmwes⚙️5m級ロボット制作中 @project_EXA]

油圧ポンプとそれを動かすモータです。

5m級ロボットの体格と比べると小さいですが性能にはまだ十分な余裕を残しており、能力的には脚部用アクチュエータの追加もできます。
また、バッテリはモータを1日中動かすことができる容量があります。

次はエンジンの搭載も試してみたいです。

#EXA_report

[タイシン @shinta_tysin]

腕部内部フレーム

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こちらを現実的な形に落とし込みました。
https://t.co/hKuidluOnt

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下半身の模式図です。
1枚目は股関節のヨーと膝のピッチ、2枚目は股関節のロールとピッチを動かす機構です。

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新型の関節構造図

#EXA_report
#EXA_TestUnit4_report

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新しい拠点を確保し、EXA試作4号機を制作することができました。

#EXA_report
#EXA_TestUnit4_report

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左腕を構成する主要な部品が揃いました。

[varmwes⚙️5m級ロボット制作中 @project_EXA]

下半身の模式図です。
1枚目は股関節のヨーと膝のピッチ、2枚目は股関節のロールとピッチを動かす機構です。