ロックスラボ

インフラエンジニアが本業/自動車以外のリモート操縦と自動運転
ROS/Python/JS/クラウドインフラ/Jetson
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Jetson AGX Xavierを載せたRC建機でのnav2での自立走行
#Jetson
#ROS2
#Python
#navigation2

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無線LANで使える技適通っているトランシーバーってないんのかな
Lineのグループ通話とか使えなく、省電力無線も使えない現場で音声のグループ通話したいのだが、、

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reComputer J4012に、
https://t.co/85lMzOtinU
この手順で１発でJetpack 6がインストールできた！
時間も10mくらいですごい楽だ

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cloudflaredいいな
テスト用のサービスをパブリックからアクセスさせたい時とかとても便利
そんで、ZeroTrustでアクセス制限もできるんでしょ
#cloudflare

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PoEスプリッター便利だな

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SDカードにJetPack 6.0を焼いてorin nanoで起動した！
SDK Managerだとエラー出たりしがちなので、サクッと試したいならsdカードがおすすめ

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JetPack 6がやっとReleaseされたのか、、
JetPack 5って何者だったのか、、
Xavier NXだと5に対応しているカメラとかも少ないので4系でギリギリまで使うのがよいかなと思ってる

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7台より4台の方がパフォーマンスが良く見えるから、なんでも多ければいいってわけではないよね、、
複数台のときのレイテンシーはどうなんだろ

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https://t.co/FyfTB0cAuT
peplinkのルーターよさそう

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そろそろZenohに入門しなければ、、
操縦装置からの信号や映像の切り替えはMQTTから変える予定はないけれど、ROS 2からのmsg(GPSの座標とか)を管理画面とかにプロットしたりするときに使いたい。

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20mのfakra ケーブルで動作確認できた！
- カメラ
- FPLINK III シリアライザ、デシリアライザ
- ケーブル
で5万くらいなので、2個使っても10万で収まりそう
大きな重機や可動部にカメラつけるとなると20mは必要で、USBカメラでは厳しいのでこれはいいぞ、、

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でも実際は、SDカードだと屋外でよくトラブル起きるので、recomputer j1010とかになるな。
SDカードでもリードオンリーにしていればデータの破損は防げそうだけど、湿気とかでsdカードとスロットが接触不良で起動しなくなる、、

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Jetson Nano 2GB x 1台でUSBカメラ3つをwebrtcで配信できる。(受信側はJetson Nano 2台)
HWエンコーダー使えばload avgが0.5くらいなのでこのくらいのスペックのSBCでいいんだよな、、
(もうOrinの時代なのでこの時代は良かった、、)
アクチュエーターは、GPIOヘッダにあるUARTを使う感じで

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https://t.co/jBU7ds219H
これで85万(税抜)だからほぼ100万ってことか、、
他社のJetson Orin AGX + カメラはそれ以上なので遠隔操縦のためだけに使うには値段が高すぎる、、
なので、使えそうなカメラを手当たり次第試して、Jetson(Recomputer)かミニPCと組み合わせてとりあえず作るしかない

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https://t.co/kRYswO3h3R
なるほど、最大15mか(少しぐらい伸ばせるでしょう..)
あとやっぱり、GSMLやfplink IIIのカメラ使うならホストマシン + カメラモジュールのセットになった製品を買って開発するが正解だよな、、
カーネルとDTBを差し替えるまでならなんとかいけるけど、ビルドとなると厳しい、

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fpdlink III + Jetsonでどこまでケーブル伸ばせるかチャレンジしたいから20mくらいのfakra ケーブル欲しい
10m * 2 本もってるからオスオスの短いやつ買えばいいか、、

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https://t.co/ghMHGXnD91
と
https://t.co/1gTwMn421v
どちらもJetson Xavier NX使ってCPUの使用率35%くらいで変わらないな、、
VICあたりが上手く使えてないのかも、、
gstreamerをバックエンドにopencvとかで取得した方が負荷下がるかな、

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https://t.co/YydTh5spOx
いつのまにかR2にevent通知対応きてる！
このためだけにS3使ってるんだよな、、
#Cloudflare

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UYVYのフォーマットの映像をros 2に取り込みたいが
オリジナルのros2_v4l2_cameraを使うか
tier4のリポジトリにあるものを使うか悩む、、
Jetsonならtier4のやつ使えば、CPUの使用率抑えられるかな、、

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Sora Labとmomoを使わせてもらってwebrtcで200msくらいの遅延でとてもいい感じ
(送信側はJetson, 受信はMac)
画質はHDにして送受信しているけど、そこそこ綺麗に見える
#webrtc
#momo
#SoraLab

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gstreamerでI420に変換して仮想デバイスに流したらmomoでもつかえそう