Yokokura, Yuki / 横倉 勇希

由緒正しきアーヴ猫
発言は本学を代表するものではなく、猫の見解です。

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

テクノフロンティアでコイツも動態展示してます、リラクタンスモータロボ！

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

テクノフロンティアで展示してます！遊びに来てね！（半分趣味です、お手柔らかに）

[s.shinohe @sshinohe]

【開発スタッフ募集】
オリンポスでは継続的に飛行機開発技術者を募集しております。有人機を自ら設計製作できる方歓迎です。

求めるスキルは、
①幾何学
②微分積分
③ニュートン物理
を開発道具として使える事。
④英語での資料読解
⑤英会話（通じればヨシ）

学歴、受験スキルなど一切不問です。

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

デカいのには理由があってですね、それは……このロボのモータは「完全磁石不使用」のリラクタンスモータ！ しかもオープン巻線でデュアルインバータ駆動。たぶん垂直多関節ロボでこの構成はそうそう無いのではなかろうか

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

ある学内プロジェクトの新しいロボの組み立て。作業し始めて気づく異変……なんかこいつデカくね………？

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

CAD上では何とも思わなかったが、ちょっとやり過ぎた……思ったよりデカいぞコレ………(アタマをよぎるスペースチャージ問題)

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

ROBOMECH行くぞ〜
ウチも宣伝しとこ：1A1-A06「モータ側位置情報のみを用いた3慣性共振系ロバストねじりトルク制御」

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

積ん読とか言いながらうっかり読んでしまった
積ん読--;

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

積ん読++;

[数学とか語学とか楽しいよね @sasaburo]

『ロボット運動計算論』
「本書では,近年の高速なロボット運動の力学シミュレーションとそれに伴う「運動の最適化」としての制御の重要性の高まりを背景に,6次元ベクトル演算を用いた運動学・動力学の計算理論を体系的に解説する。」
https://t.co/1ziXJL0uz6

[HELLO CYBERNETICS @ML_deep]

いやー、これは100万回頷いた。

リアルタイムの真髄は1秒と決めたら処理が1秒以内に終わることが保証され、その時点での色んなセンサーの情報を並べて処理できることなんですよね。

これが満たされれば1秒だろうが1ミリ秒だろうがリアルタイム処理なんですよね。

なんかやたら、リアルタイム=速いの意味で使っていて、ベストエフォートで最速で伝えます、みたいな話あるけど、計算機科学やシステム科学においてリアルタイムにそんな意味はない。それはシンプルに低レイテンシーである。

シミュレーションでも何でも時間は所詮その閉じた世界の指標にすぎないんですよ。その指標をわれわれの過ごしている地球時間に合わせると言ってるのがリアルタイムです。

けど意味ドリフトはやっぱり起こるものなので、古典的なハードリアルタイムやソフトリアルタイムを実行周期制約とか別の言葉に移したほうが良いかもね。

大体、Webの話やデータ処理の話などだと、低レイテンシ高スループット、データの鮮度が高いですみたいな話を「リアルタイム」って言っちゃうし、そっちの方が人口多そうだもんな。

[とき@engineer @toki_engineer]

何度も言うが、「リアルタイム制御」の本質は「応答の速さ」ではなく「応答が揃う」こと。

これ、制御屋でも理解していない人が多い。特にPLCのフリースキャンで「速く回ること」ばかりに注目している人ほど、制御の本質を外してる気がする。

装置制御で本当に重要なのは平均応答時間ではなく、サンプリング周期のジッタと、入力→演算→出力の遅延ばらつき。これらが揺れると同じロジックでも出力タイミングの位相が毎回変わる。

例えば、
「1回上手く動いても再現性が出ない」
「負荷が増えたら時間関係が崩れ、制御が破綻する」
などは、時間の設計ができていないから起こる。

特に多軸同期や位置同期出力などの制御で効くのは、速さそのものではなく、「低ジッタで揃っている」こと。

制御が破綻するのを性能不足のせいにする人が多いが、これは性能不足ではなく、時間設計不足。

これも何度も言ってるが、設備の制御屋はモータを回したりI/Oを叩いたり機器と通信するのが仕事ではなく、時間を設計するのが制御屋の仕事。

[Ashton Forbes @AshtonForbes]

Gravity and electromagnetism are connected.

Thank you Pharis Williams. You will be remembered.

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

ちなみに原理検証用の試作1号機と、トルクからトルク微分までのf特。今のところ0.5から200Hz程度まで検出可能で、今後もっと広帯域を目指す。位相が回ってるのは理由が分かってるので先ずこれを何とかする。

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

「トルク微分センサ」の続き。トルク微分値が測れる前提で外乱オブザーバを構成し、モータ外乱トルクを瞬時に推定！ 図中の黒線が普通の外乱オブザーバ、赤線が提案法。実際の外乱から推定値まで原理的には0dBかつ0degでフラット、広帯域力制御できる!! 電気学会モータドライブ研究会で発表しました〜

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

@woodenCaliper この部品だけなんですよねぇ。。。

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

位置決めピンが入らねえ！
オカシイなぁ、納品図面でもH7なんだけどナ………

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

なんてこった、去年発注していたPMSMが納期未定に変わっただと！？ どうも磁石待ちとのこと…… レアアース問題直撃☆〜!!（このプロジェクトどうすんだコレ）

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

オレもIrDAは気に入ってたなあ、お手軽で便利

[strv @strv]

IrDAの最後の（実用化された）規格だと16Mbps出るから悪くないんだよね
自分は好きな規格なんだけどなぁ
1Gbps出るのとかも計画あったみたいだけど製品にまでなってないよね？

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

いまさら複素Schur分解周りで符号バグ見つけちまったよ…… 特定の条件をたまたま踏み抜いたようだ。constexprでのコンパイル時・制御器設計に使うからマジで危ないところだった―――

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

なのでARCS6ではstd::vectorも一切未使用（のはず） で、std::arrayばかりを使用。可変にしたくなったら多めに取っとけという富豪プログラミング

[Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 @sidewarehouse]

これはよく分かる、ウチで開発してるモショコンフレームワークARCS6も似た方針。コンパイル時にあらかた決まってるので、make_unique/mallocは最小限、行列サイズも固定縛りだし、制御演算もできればconstexpr、ヒープよりもスタックにしておきたい意図もある。制御周期が制御性能に直結するからね〜

[偏見で語る兵器bot @heikihenken]

F-35のためのC++コーディング規約JSF++では他にも
動的メモリ確保禁止（new/malloc等）：飛行中にメモリ空間確保とか舐めるな起動時に決め打ち
可変長配列の禁止：スタック使用量が実行時までわからんとか論外コンパイル時に全部決めろ
iostream禁止：おまえこの用途には重いんだよ！
…とかそんなノリらしい（今調べた）
あとRTTIとかcontinueとか