はしもと

兵庫県立大学 工学研究科 助教

[はしもと @trajopt]

@tahara_hirotaka ありがとうございます！
研究のお話や学生の交流なども含めて、ぜひよろしくお願いします！

[はしもと @trajopt]

本日付で兵庫県立大学工学研究科の助教に着任しました！
AI×ロボティクスの研究室を立ち上げます。
よろしくお願いします！
https://t.co/JnFs6GpIbH

[はしもと @trajopt]

× mujoco wrap
〇 mujoco warp

[はしもと @trajopt]

mujoco wrap のおかげで、これまで mujoco-mjx が抱えていた課題が解決しそうなので JAX ユーザーとしてはとても有難い😆

[らふろぼ @roughrobotics]

動画投稿しました🥞
QDDの仕組みや歴史、特徴を自分の知る範囲で解説しております！動画の最後には日本の動向についての考察なんかも！
まだ情報少なく推定や考察多めなので、是非ご意見等いただけると大変うれしいです🙇‍♂️

動画リンクはリプ欄に⬇️

[Mizuho Aoki @mizuhoaoki1998]

確率推論として最適制御を解く方法について, 記事を書きました.

- 決定論的な最適制御と確率論的な最適制御の接続を理解したい方
- Control as Inferenceの枠組みに興味がある方
- モデル予測経路積分制御(MPPI)の導出を理解したい方

へおすすめです.
https://t.co/xsg0MkR0Wd

[はしもと @trajopt]

iLQR の jax での良き実装を見つけた
https://t.co/U7gIR7n5eq

[はしもと @trajopt]

Newton Physics Engine を使いこなせるように、まずは OpenUSD を勉強しといた方が良さそうだな～
https://t.co/F4D7IUzT7U

[はしもと @trajopt]

@tahara_hirotaka 自分は、以下のアリエクで買った端子を使っています：
https://t.co/ZJtjUx5UsA

他にも、国内のショップで電動工具の修理用パーツとして売られています：
https://t.co/8pxhg2exwK

[はしもと @trajopt]

最近、ロボット用のバッテリーをLipoからマキタのLi-ionに乗り換えたんだけど、充電はチャージャーにセットするだけでOKだから、神経使わなくてすごく快適😄

[はしもと @trajopt]

LeKiwi を六足ロボットに改造した🙌
https://t.co/4ltVTHAxqa

[はしもと @trajopt]

新しく作ったモデルの Contact Force がおかしい気がする🤔

[はしもと @trajopt]

mujoco playground を参考に armature を追加したら安定した🙌
https://t.co/gvOgC0pGjk

[はしもと @trajopt]

Lekiwi が完成

[はしもと @trajopt]

LeKiwi の足まわりが完成🙌

[はしもと @trajopt]

前バージョンの so100 と比較して、リーダーアームの操作性が良くなった気がする

[はしもと @trajopt]

so101 アームを作った

[はしもと @trajopt]

タスクをより簡単にして「手先で緑のテープにタッチする」動作を学習させてみた。
このタスクは上手くこなせているから、自分のコードの実行方法が間違えている訳ではなさそう…🤔

[はしもと @trajopt]

のりを箱に入れるタスクを VLA に学習させてみたけど、上手くいかないな〜

[はしもと @trajopt]

データ増やしてみたけどダメだなー