覚醒ゆうたマン

駆け出しキラキラエンジニア

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

時定数同じで抵抗が2倍デカく計測されたらインダクタンスも2倍デカくなるよな

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

頑張った結果、5倍が4倍になった

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

モーターの抵抗とインダクタンスの計測機能つけたんだけど、抵抗は計測値とすごく良く合うんだけどインダクタンスが5倍くらい計測値よりデカくて悩んでる

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

これ、抵抗値も違う気がしてきた
d軸抵抗値と相間抵抗値が一致するから各相の抵抗値としては2倍くらいずれてるな？

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

ぶっちゃけ今使ってる基板、3.3Vのレギュレータを間違ええて5Vつけた状態でしばらく使ってたから計測精度とかに関してはすごく怪しいんだよな。2枚目の基板を実装するか

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

ステップ応答の波形と計測済みの抵抗値からインダクタンスを計算してるけど、近似曲線は良くフィットしててそんなに計算間違っては無さそうなんだよな…

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

モーターの抵抗とインダクタンスの計測機能つけたんだけど、抵抗は計測値とすごく良く合うんだけどインダクタンスが5倍くらい計測値よりデカくて悩んでる

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

組み込みで食っていく覚悟でもなきゃHAL捨てられないでしょって思うんだけど熟練すれば割とカジュアルにHAL捨てるものなのかな？

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

レジスタとかいう汚物は目に入れずにキレイな世界で生きてたいよな

[AUDIY @AUDIY14]

組み込みプログラミングでリアルタイム性にクリティカルな開発してる諸氏を見てると｢STM32 + HALで満足しててごめんなさい｣な気持ちになってくるな（？）

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

自動コード生成なしでPICのレジスタをデータシート見ながら直叩きしたこともあるけど、そういうのは本当に必要になってからやればいいと思ってる。人生は有限なので...

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

モータードライバの電源電圧計測機能乗せなかったの失敗だったな

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

モーターシステム同定プログラムの開発のためにシミュレーター作ろうと思う

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

@Oblivion_jhala Yes

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

ｑ軸電流一定制御できた!

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

でも線形代数の公式を自信をもって使える人間って少なくて、多くの人間はうろ覚えの自信のない、公式だったかすら怪しい計算をしないといけないわけで、その場で証明できる速度と気楽さは本当に重要だと思うんだよな。

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

総和規約って大学1年生前期で半年かけて全力で教え込んどけよって思うぐらい便利だよな

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

俺の線形代数の知識がカス過ぎてベクトル演算を成分で扱える演算が好きなだけかもしれん

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

@Oblivion_jhala I use High-Frequency Signal Injection.

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

突極性の計測結果をもとに角度推定ゲインを算出してるのでめちゃくちゃなゲインが出て推定は発散する…

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

リリースビルドからデバッグビルドに戻したら高周波重畳制御復活した!
死んでたのは高周波重畳の電流振幅計測ではなく突極性の計測のほうで、最適化されて計測結果が消滅してたっぽい

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

ADCはインジェクション変換してるからDMAじゃないんだけどレギュラ変換でDMA使ったほうがいいか?割り込み頻度下がるし、高周波の極性が入れ替わる心配がなくなる気がする

[覚醒ゆうたマン @workman1999]

なんか高周波重畳で角度推定出来なくなった…
DMAと割り込みを駆使してロバストに組んだはずの部分がどうしてこうも不調なのか…