Ayumu_I

The University of Tokyo / JSK ( Robotics, Reinforcement Learning )

[Ayumu_I @gyo55walk]

🎉Our new paper, “Robust Brachiation on a Life-Sized Dual-Arm Robot Using Waypoint-Guided Reinforcement Learning,” has been accepted to #IROS2026!

We propose WGRL and achieve robust brachiation, which requires precise hand movements and highly coordinated whole-body motion.

[Toma Arimura @ankorom0chii]

🎉 Our paper on a self-reconfigurable manipulator has been accepted to #IROS2026!
We developed an easy-to-operate, strong electromechanical docking mechanism that lets the robot dock/undock its own modules and reconfigure its body.
This work is based on my undergraduate thesis!

[Hiromi Tada / 多田 皓海 @GW29117735]

⚡️ High torque for acceleration, high speed after switching.

At #IROS2026, we’ll present trajectory optimization for humanoid motion exploiting our Variable Chain Motor, which switches its speed–torque characteristics on the fly.

[Ayumu_I @gyo55walk]

@taiki_ishigaki 良かったです！ありがとうございます！！

[Ayumu_I @gyo55walk]

🎉 ブラキエーション研究が、

IROS 2026 Best Entertainment and Amusement Paper Award

のCandidateに選出されました！

本研究では、経由点でガイドするWGRLを提案し、正確な手先動作と全身のダイナミックな動作の協調性が求められるブラキエーションを、等身大双腕ロボットで実現しています！

[Ayumu_I @gyo55walk]

🎉Our new paper, “Robust Brachiation on a Life-Sized Dual-Arm Robot Using Waypoint-Guided Reinforcement Learning,” has been accepted to #IROS2026!

We propose WGRL and achieve robust brachiation, which requires precise hand movements and highly coordinated whole-body motion.

[Ayumu_I @gyo55walk]

🎉Excited to share that our brachiation work has been selected as a candidate for the IROS 2026 Best Entertainment and Amusement Paper Award!
Looking forward to presenting it at #IROS2026 next week!

https://t.co/a4wll2HV8L

[Ayumu_I @gyo55walk]

🎉Our new paper, “Robust Brachiation on a Life-Sized Dual-Arm Robot Using Waypoint-Guided Reinforcement Learning,” has been accepted to #IROS2026!

We propose WGRL and achieve robust brachiation, which requires precise hand movements and highly coordinated whole-body motion.

[Eri SAWADA @erisawada3030]

🎉 Our new paper, “A Morphing Aerial Robot With Thruster-Integrated Flexible Continuum Links for Shape Adaptive Aerial Manipulation,” has been accepted to #IROS2026!

Our novel aerial robot achieves versatile aerial manipulation via shape adaptability & expanded wrench space!

[wood ROBO @robo_7seg]

🎉 Our paper, “LunaDrive: A Delay-Compensated High-Voltage GaN FET-Based Motor Driver for Dynamic Robots with Flat BLDC Motors,” has been accepted to #IROS2026!

LunaDrive enables 96 V operation of high-power flat BLDC motors, paving the way for faster and more dynamic robots.

[スギハラ @sugikazu75]

Our new paper “Anti-Gravity Walking by a Flying Humanoid Robot via Thrust-Rate Input Whole-Body Model Predictive Control” is now available in IEEE Robotics and Automation Letters!

Paper: https://t.co/iqIgA0qKAb
Movie: https://t.co/Y9zVjZCgVy

[Kento Kawaharazuka / 河原塚 健人 @KKawaharazuka]

東大情理 ISTy Magazineで紹介されました！

何で研究しているのか, 何を研究しているのか, これから何を研究したいのか, わかりやすくインタビューしてくれています.

news: https://t.co/kMnX19QGJX
note: https://t.co/6xcYbniPUF

[鈴木天馬 / Temma Suzuki @PEGA28315092]

私がロボット開発を担当しました。
東大の博士課程でロボットの研究をしています。

最先端の技術開発（二足歩行ロボットなど）も大事ですが、これからの時代は社会に受け入れられる「かわいい」ロボットの必要性も感じています。

日本の「かわいい」と「ロボット」の掛け算には可能性がある。

[Shunnosuke Yoshimura / 吉村駿之介 @lyosika50]

RSJ2026にて、以下のタイトルで発表します。

3J2-02
部分一体印刷と数珠状ワイヤ経路構造によるワイヤ駆動型人体模倣肩・上腕・近位前腕構造の構成法

#RSJ2026

[おび @mqcmd196_pub]

日本ロボット学会学術講演会では共著含め5件の発表があります！

1B1-06 PM2 崔 峻栄 シャインマスカット栽培の自動化に向けたヒューマノイドロボットによる農具操作の実現可能性の検証

#RSJ2026

[T.Hattori @hatto_tak]

#RSJ2026
9/3 2I2
「モータの外部化とモジュール性を両立するワイヤ駆動ツールチェンジャーの設計」で発表します！
ワイヤ駆動とモジュール性を両立することで、共通のアクチュエータで様々なハンドを切り替える機構を作りました！

[スギハラ @sugikazu75]

#RSJ2026 で発表します

1J2-01 (9/2 10:20~)
推力微分入力型全身モデル予測制御に基づく飛行ヒューマノイドの天井歩行制御

推力を使って天井に張り付きながら歩行する研究です
ぜひ聴きにきてください！

[Keita Yoneda @kyoneda777]

#RSJ2026 1日目（9/2）のPM1・114室で発表します！
自分自身に力・トルクをかけることで学習能力が向上するという面白い内容です！ぜひ聞きにきてください！
1G3-06：脚ロボットにおけるタスク非依存な学習設計に向けた外レンチ誘導型強化学習

[Ayumu_I @gyo55walk]

#RSJ2026
明日 9/2 (水) 13:44〜
以下の内容で発表します！

1G3-03
強化学習の運動生成を用いたブラキエーションに適した猿人類ロボットの身体設計評価

[wood ROBO @robo_7seg]

#RSJ2026 では以下のタイトルで発表します。市販のQDDサーボモータを改造し、96V80AのモータドライバLunaDriveに置き換える事で、パワーアップさせるパワみ研究です。
ぜひお越し下さい！

3J3-03(最終日PM1)
高電圧モータドライバLunaDriveを用いたQDDサーボモータの動作領域拡張

[Toma Arimura @ankorom0chii]

#RSJ2026 で発表します！

明日9/2(水) F室

1F2-04 10:56〜

「ばね付勢ねじ締結機構と段階的位置合わせを⽤いた⾃⼰組み換え型ロボット⽤の簡単操作で強⼒な脱着機構の開発」を発表します!

ハンドを使って自己組み換えするロボットのための脱着機構を開発しました！
実機も持ってきたので是非！

[Shintaro Inoue / 井上信多郎 @shin0805__]

金沢で開催されます
#RSJ2026 に参加します！
明日9/2 (水)に発表があります！

ICRAで発表したWiXus2台を
ワイヤで繋いで構成する
新しいロボットTwinXで、
たくさんのデモをお見せします！

2発表連続です！是非！！！

9月2日（水） AM2
F室[103講義室]

1F2-02 10:32～

1F2-03 10:44～

[Kota Tsuruhara @ove_rl36251]

#RSJ2026 に参加します！

9/4(金) J室 10:56～
[3J2-04]
「Adversarial Motion Priorsを用いたヘビ型ロボットの不整地走破」を発表します！

懇親会にも参加するので、よろしくお願いします！